1. |
2. Developing and Controling Robot Arm Model with Avnet Microzed Development BoardMarko Purić, 2019, magistrsko delo Opis: This master's thesis describes development and building of the SCARA robot arm with two rotational joints. Using SolidWorks, model of the SCARA robot was built, serving as development tool for the physical model. Controlling the SCARA robot was done with MicroZed development board, based on the Zynq-7000 SoC, which consists of a field-programmable gate array (FPGA) and ARM Cortex-A9 processor.
Purpose of this master's thesis was to build a SCARA robot and utilize the FPGA for interaction with peripherals, ARM Cortex-A9 processor was used for implementing a cascading control system. This master's thesis is the foundation for future work involving advanced control techniques consisting of nonlinear controllers, which are developed in the Laboratory for Cognitive Systems and Mechatronics at Faculty of Electrical Engineering and Computer Science at Maribor.
Ključne besede: SCARA robot, cascade control system, FPGA, Zynq-7000 SoC, MicroZed development board
Objavljeno: 29.01.2020; Ogledov: 510; Prenosov: 56
 Celotno besedilo (3,69 MB) |
3. Emulator v realnem času za sisteme močnostne elektronike, izveden na polju prostoprogramirljivih logičnih vezijJaka Marguč, 2019, doktorska disertacija Opis: Doktorska disertacija obravnava razvoj in izvedbo emulatorja v realnem času za sisteme močnostne elektronike. Emulacija je izvedena in se izvaja na polju prostoprogramirljivih logičnih vezij (FPGA), ki zaradi svoje zgradbe in načina delovanja omogoča hitre izračune sistemov enačb z izrazitim paralelnim značajem. Sistem s takšnim značajem je matematični zapis delovanja sistemov močnostne elektronike v obliki sistema diferencialnih enačb, do katerega pridemo s pomočjo teorije grafov in Kirchhoffovih zakonov. Za zapis splošnega modela se uporabljata pristop z povezovalno matriko, ki opisuje zančno metodo, in pristop z incidenčno matriko, ki opisuje vozliščno metodo. Modulacijski signali, s katerimi vklapljamo polprevodniška stikala v pretvornikih, vplivajo na spreminjanje koeficientov diferencialnih enačb modela. Takšen način omogoča avtomatizacijo modeliranja, saj lahko z njim z ustreznimi vhodi zapišemo poljubno vezje. Emulator je verificiran s simulacijami in z eksperimenti v sočasnem izvajanju z realnima pretvornikoma: usmernik in enofazni DC-AC razsmernik.
Ključne besede: močnostna elektronika, modeliranje, teorija grafov, FPGA
Objavljeno: 23.09.2019; Ogledov: 650; Prenosov: 87
Celotno besedilo (3,47 MB) |
4. Porazdeljen vgrajen sistem za kontrolo motorjev v pametnem pohištvuŽiga Miklošič, 2019, magistrsko delo Opis: Magistrsko delo opisuje zasnovo in razvoj porazdeljenega sistema za kontrolo motorjev v pametnem pohištvu na poudarku modularnosti. V nalogi so predstavljene vezalne topologije aktuatorjev v pohištveni industriji, osnovne značilnosti enosmernih motorjev, kontrola motorjev, komunikacijska povezljivost posameznih modulov in položajna regulacija aktuatorjev. Cilj danega dela je izdelava sistema za uporabo aktuatorjev v pametnem pohištvu na osnovi porazdeljene topologije, kjer posamezni podrejeni elementi za kontrolo motorjev delujejo usklajeno in pod nadzorom nadrejenega elementa. Opisan sistem je namenjen za industrijske produkte s poudarkom na nastavljivih mizah.
V nalogi je podrobno predstavljena zgradba celotnega sistema od strojne opreme, do opisov algoritmov za položajno vodenje motorjev. V ospredju naloge je komunikacijska povezljivost posameznih aktuatorjev, ki omogoča prenos podatkov po porazdeljeni vezalni shemi sistema. Pravilno delovanje sistema je bilo preizkušeno na treh aktuatorjih, povezanih v verigo.
Ključne besede: vgrajeni sistem, kontrola motorja, položajna regulacija, porazdeljen sistem, FPGA
Objavljeno: 27.06.2019; Ogledov: 568; Prenosov: 0 |
5. VISOKO ZANESLJIV MODUL ZA MERJENJE ABSORBIRANE DOZE Z ZAPOREDNIM VODILOMLorenzo Gonzales, 2018, delo diplomskega projekta/projektno delo Opis: V zaključnem delu je predstavljen visoko zanesljiv modul za merjenje absorbirane doze primeren za uporabo na nano-satelitih. Osnova za merjenje absorbirane doze je merjenje ničelnega toka skozi PIN fotodiodo. Modul je namenjen merjenju izpostavljenosti na radiacijo v vesolju. Meritve lahko uporabimo za validacijo vzdržnosti sistemov v vesolju glede na absorbirane doze ali pa za raziskovalne namene. Ker je modul razvit za preprosto integracijo na podsistem satelita, so za komunikacijo z nadzornim sistemom na voljo različna zaporedna vodila, tudi sicer priklop modula ni zahteven. Modul sestoji iz analognega merilnega dela in digitalnega dela za zajem ter obdelavo podatkov. Sestava modula strmi k visoki zanesljivosti, ki jo zagotovimo s previdno izbranimi komercialnimi komponentami. Zaradi termalne odvisnosti analogne dela, je v vezje dodana temperaturna kompenzacijska stopnja. Prav tako je predstavljen tudi temperaturni kalibracijski postopek. Modul za merjenje izpostavljenosti na radiacijo je tudi umerjen z kalibriranim Cs-137 radiacijskim virom, s čimer zagotavljamo natančne meritve absorbirane doze. V sklopu zaključnega dela je predstavljena tudi integracija modula in različni načini izračuna totalne absorbirane doze, ki se spreminjajo glede na procesne zmožnosti sistema.
Ključne besede: Absorbirana doza, FPGA, Ionizirajoča radiacija, HDL, vgrajeni sistem
Objavljeno: 05.02.2019; Ogledov: 520; Prenosov: 97
Celotno besedilo (1,24 MB) |
6. Širokopasovna mikrovalovna stimulacija resonančne komore na osnovi polprevodniške tehnologijeŽan Brus, 2018, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisana zasnova in izvedba sistema za širokopasovno mikrovalovno stimulacijo resonančne komore na osnovi polprevodniške tehnologije. V predstavljenem delu so opisane fizikalne osnove elektromagnetnega segrevanja, delovanje resonančnih komor in generatorjev mikrovalov ter naprav za meritev karakteristik resonančne komore.
Naloga vsebuje natančno predstavitev zgradbe celotnega sistema vse od nivoja strojne opreme do aplikacijskega nivoja. Predstavljena je zgradba in umestitev programirljive logike kot veznega člena med zunanjo strojno opremo in procesnim sistemom. Opisan je algoritem adaptacije vzbujevalnega signala in njegov pomen v končni rešitvi.
Pravilno delovanje sistema je preverjeno s pomočjo testov, rezultati so ustrezno predstavljeni in analizirani.
Ključne besede: mikrovalovi, širokopasovno, polprevodnik, resonančna komora, FPGA, programsko definiran radio, stimulacija
Objavljeno: 09.10.2018; Ogledov: 436; Prenosov: 49
Celotno besedilo (3,70 MB) |
7. NAPREDNO VODENJE S PLATFORMO NI CRIOMarko Klasiček, 2016, magistrsko delo Opis: cRIO je netipičen industrijski krmilnik zaradi svoje rekonfigurabilne vgrajene strukture. Namen magistrske naloge je seznaniti se s cRIO arhitekturo in videti, kje so meje cRIO krmilnika. cRIO krmilnik smo testirali na treh aplikacijah, in sicer magnetna levitacija, regulacija ravnovesja valja na letvi in na sistemu vezanih tlačnih posod. Magnetna levitacija je odptozančno netabilni proces, ki ima relativno hitro dinamiko. Zaradi tega smo regulacijski algoritem implementirali na FPGA, ki deluje stabilno okrog ene delovne točke. Sistem valja na letvi nima zahtevne dinamike tako kot magnetna levitacija in je zaradi tega kaskadna regulacijska struktura implementirana v Scan načinu delovanja. Pri kaskadni strukturi je zunanja zanka po položaju valja, medtem ko je notranja zanka po hitrosti valja. Na sistemu vezanih tlačnih posod smo uporabili adaptivno vodenje, in sicer metodo adaptacije povratnozančnega ojačanja. Algoritem adaptacije povratnozančnega ojačanja zaobjema identifikacijski algoritem v realnem času, in sicer metodo najmanjših kvadratov.
Ključne besede: cRIO, FPGA, magnetna levitacija, valj na letvi, adaptivno vodenje
Objavljeno: 26.04.2016; Ogledov: 1122; Prenosov: 115
Celotno besedilo (3,53 MB) |
8. CCSDS ZDRUŽLJIV KOMUNIKACIJSKI MODUL S-BAND ZA VESOLJSKE APLIKACIJEGregor Kirbiš, 2014, magistrsko delo Opis: Najbolj osnovna funkcija vsakega satelita je komunikacija z zemeljsko postajo. Zahteva po prenosu velikih količin podatkov v čim krajšem času je pobuda in izziv vsakemu načrtovalcu komunikacijskih modulov. Prisotne so še dodatne zahteve po zmanjševanju velikosti in teže. V vesoljskih aplikacijah se je v zadnjem času uveljavila miniaturizacija satelitov, ki dosegajo podobne zmogljivosti kot njihovi večji predhodniki. Kljub temu da se velikost satelitov vztrajno zmanjšuje, pa so komunikacijski moduli ostali primerjalno veliki. Zato je izdelava kompaktnega komunikacijskega modula delujočega znotraj S-band frekvenčnega območja strokovni izziv. Razvoj slednjega je predstavljen v tem magistrskem delu.
Ključne besede: CCSDS, brezžična komunikacija, FPGA, vesolje, radijske frekvence
Objavljeno: 30.10.2015; Ogledov: 889; Prenosov: 94
Celotno besedilo (2,96 MB) |
9. |
10. |
