1. Improving AGV path planning efficiency using Genetic Algorithms with Hamming distance-based initializationŽiga Breznikar, Janez Gotlih, Ž. Artič, Miran Brezočnik, 2025, izvirni znanstveni članek Opis: This paper presents a Genetic Algorithm (GA) framework for warehouse navigation as a Travelling Salesman Problem (TSP) variant for Automated Guided Vehicles (AGVs). The warehouse layout is represented as a graph, where pick-up locations serve as terminal nodes. A distance matrix, computed via Breadth-First Search (BFS) enables efficient route evaluation. To promote diversity in the initial population, a Hamming distance-based vectorized initialization strategy is employed, ensuring that the chromosomes are maximally distinct. The GA balances exploration and exploitation by dynamically adjusting the fitness function. Early generations emphasize diversity, while later ones focus on solution refinement, improving convergence and avoiding premature stagnation. Our key contribution demonstrates that the Hamming distance-based approach achieves comparable or better results with significantly fewer chromosomes. This reduces computational cost and runtime, making the method well-suited for real-time AGV routing in warehouses. The framework is adaptable to structured environments and shows strong potential for integration into real-world logistics and robotics applications. Future work will focus on optimizing the algorithm and integrating it into the ROS 2 environment.
Ključne besede: automated guided vehicles (AGV), warehouse routing, combinatorial optimization, Hamming distance initialization, Robot operating system 2 (ROS 2)
Objavljeno v DKUM: 28.11.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 6
 Celotno besedilo (677,22 KB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
2. Krmiljenje in integracija dvižnega modula z avtonomnim mobilnim robotom : diplomsko deloNiko Hojnik, 2023, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je predstavljen namen vrhnjih modulov, ki avtomatsko vodenim vozilom in avtonomnim mobilnim robotom dajejo funkcijo in praktičnost uporabe. Na začetku je predstavljenih nekaj na trgu dostopnih sistemov, ki se v avtomatizaciji že uporabljajo, kasneje pa je podrobno opisan potek izdelave krmilja za lasten vrhnji modul in povezave le-tega z avtonomnim mobilnim robotom MiR100. Glavna funkcija lastnega vrhnjega(dvižnega) modula je prijemanje in dvigovanje logističnih škatel, medtem ko za prevoz, iz proizvodnih mest do skladiščne police, poskrbi avtonomni mobilni robot. Pri izdelavi krmilja je bilo potrebno iz dvižnega modula izkoristiti čim večjo praktično uporabnost, pri tem pa paziti na varnost ljudi in okolice, kot tudi same naprave.
Ključne besede: AMR, AGV, MiR Software, TIA Portal, dvižni modul, avtomatizacija
Objavljeno v DKUM: 05.10.2023; Ogledov: 339; Prenosov: 78
Celotno besedilo (4,07 MB) |
3. Tehnično-ekonomska analiza upravičenosti investicije v prenovo intralogistike z avtonomnimi mobilnimi roboti : magistrsko deloMitja Podhostnik, 2023, magistrsko delo Opis: Današnje nadvse dinamično proizvodno okolje zahteva prilagodljive in učinkovito oblikovane intralogistične procese, česar se v podjetju Geberit proizvodnja d.o.o. dobro zavedajo.
V podjetju Geberit proizvodnja d.o.o. proces oskrbe montažnih linij rešujejo s pomočjo vlačilcev, t. i. "milk-run" vlačilcev. Ker z obstoječim načinom oskrbe montažnih linij ne dosegajo želene učinkovitosti, so se v podjetju odločili, da proces oskrbe montažnih linij avtomatizirajo. V ta namen smo v podjetju analizirali trenutno stanje intralogističnih procesov in s postopkom sinteze združili bistvena spoznanja v predloge učinkovitejših rešitev.
Na podlagi študije obstoječega stanja na realnem primeru ugotavljamo, da obstoječi način oskrbe montažnih linij ni učinkovit. Z logistično študijo smo dokazali, da uporaba avtonomnih mobilnih robotov za namen oskrbe montažnih linij v podjetju Geberit proizvodnja d.o.o. prinaša višjo produktivnost oddelka logistike.
Ključne besede: intralogistika, prenova notranjega transporta, avtomatsko vodena vozila AGV, avtonomni mobilni roboti AMR, logistična in ekonomska analiza.
Objavljeno v DKUM: 20.09.2023; Ogledov: 472; Prenosov: 0
Celotno besedilo (5,70 MB) |
4. Avtomatska vozila in mobilni roboti v intralogistikiTone Lerher, 2022 Opis: Učbenik obravnava avtomatizacijo in robotizacijo notranjega transporta v intralogistiki, kjer so navedena avtomatsko vodena vozila AGV in avtonomni mobilni roboti AMR. Poleg tehnično-tehnoloških karakteristik AGV in AMR so predstavljene posamezne izvedbe AGV in AMR, ki se uporabljajo širse v logistiki. V učbeniku so posebej obravnavani avtomatski vozički za delo v avtomatiziranih regalnih skladiščnih sistemih in avtonomni mobilni roboti za delovanje v skladiščih prihodnosti. Navedeni so temeljni analitični in numerični modeli za določitev pretočne zmogljivosti AGV in AMR v skladiščnih sistemih. Poleg ze ustaljenih rešitev AGV in AMR v skladiščih v praksi so predstavljeni novi idejni koncepti avtomatiziranih in robotiziranih transportno-skladiščnih sistemov AGV in AMR, ki so trenutno se v fazi koncipiranja in nadaljnjega razvoja.
Ključne besede: lntralogistika, skladišča, avtomatizacija in robotizacija, AGV in AMR, idejni koncepti AGV in AMR
Objavljeno v DKUM: 26.04.2022; Ogledov: 1376; Prenosov: 216
Celotno besedilo (37,06 MB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
5. Izvedba notranjega transporta z uporabo avtonomnih mobilnih robotov : diplomsko deloGašper Šramel, 2021, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo obravnava implementacijo avtonomnih mobilnih robotov (AMR) MiR200 v proizvodni sistem podjetja BSH Hišni aparati d. o. o. Nazarje. Predstavljene so tehnične lastnosti vozila MiR200 in njegovo delovanje ter program MiR Fleet, ki omogoča vodenje flote AMR-jev. Podrobno je predstavljeno skeniranje oz. kartiranje prostora, ki je ključnega pomena za nadaljnje opisano programiranje vozil. V zaključku diplomske naloge je predstavljena avtomatizacija linije MUM5 z robotom MiR200, katerega naloga je avtonomen prevoz kuhinjskih robotov MUM5 s povijalne linije do skladišča.
Ključne besede: AGV, AMR, MiR, avtomatizacija, programiranje
Objavljeno v DKUM: 24.08.2021; Ogledov: 1109; Prenosov: 111
Celotno besedilo (5,88 MB) |
6. Nadgradnja avtomatsko vodenega vozila s sistemom ROS : diplomsko deloLuka Slapnik, 2020, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo obravnava nadgradnjo avtomatsko vodenega vozila s sistemom ROS. Prvi del vsebuje predstavitev in način delovanja sistema ROS, ki je trenutno eden najbolj razširjenih načinov programiranja vseh vrst robotov. V nadaljevanju so opisane pomembnejše komponente strojne opreme, njihova vloga v celotnem sistemu in načini vgradnje ter povezovanja z ostalimi komponentami. V zadnjem delu pa je opisana implementacija algoritma SLAM in mapiranje prostora z uporabo Lidarja senzorja ter simulacija avtonomne navigacije v programu Gazebo.
Ključne besede: AGV, ROS, SLAM, Raspberry PI, RPLIDAR, Gazebo
Objavljeno v DKUM: 03.11.2020; Ogledov: 764; Prenosov: 96
Celotno besedilo (2,97 MB) |
7. Avtomatsko vodena vozila : diplomsko deloNejc Pesek, 2020, diplomsko delo Opis: Za podjetja je pomembno, da so v stiku z inovacijami in novo tehnologijo, ki jo ponuja trg. Sredstva je potrebno investirati v razvoj. To pripomore k temu, da se v podjetju na vseh delovnih mestih ves čas razvijajo. Med lastniki podjetij je vedno več zavedanja za skrb delavca. Tako se jih vedno več odloča za vlaganje kapitala v avtomatizacijo. Ta olajša delo delavca in kar je še pomembneje, da pripomore k boljši učinkovitosti delovnega procesa in konkurenčnosti na trgu storitev. Avtomatsko vodena vozila (AGV) so eden izmed načinov za avtomatizacijo proizvodnje in skladišč. Zadnja leta so v porastu, saj se njihova učinkovitost pozna na vseh področjih. Zraven konkurenčnosti se kupci odločajo za investicijo, zaradi kratke dobe amortizacije. Ta se giblje od dveh do pet let. V diplomskem delu smo spoznali vrste AGV-jev in prednosti, ki jih prinašajo v vseh smereh industrije. Poglobili smo se v pogonski usmerjevalni sklop.
Ključne besede: intralogistika, AGV, pogonski usmerjevalni sklop, usmerjanje in vodenje
Objavljeno v DKUM: 29.09.2020; Ogledov: 1330; Prenosov: 321
Celotno besedilo (3,46 MB) |
8. Konstruiranje dvižnega mehanizma avtomatsko vodenega vozila : magistrsko deloTea Andrejčič, 2020, magistrsko delo Opis: V magistrski nalogi je predstavljeno konstruiranje dvižnega mehanizma, z mehanizmom za odvzem in odlaganje tovora, za AGV vozilo. Predstavljena je tehnologija vozil in njihovo delovanje. Magistrska naloga zajema iskanje primerne rešitve na podlagi že izdelanega modela vozila in izdelavo zahtevnika. Prikazani so preračuni za izbor potrebnih komponent. S pomočjo programa Solidworks sta bila izdelana modela obeh mehanizmov, ki sta bila nato združena skupaj in nameščena v obstoječ model vozila. Na koncu je prikazan končni model, ki dosega vse zadane zahteve ter tehniška dokumentacija, ki omogoča fizično izdelavo modela.
Ključne besede: intralogistika, AGV, škarjasti mehanizem, tračni transporter, konstruiranje
Objavljeno v DKUM: 16.09.2020; Ogledov: 925; Prenosov: 200
Celotno besedilo (4,02 MB) |
