1. Primerjava zaznave in segmentacije neznanih objektov v 6 prostostnih stopnjah : magistrsko deloNejc Herženjak, 2023, magistrsko delo Opis: Cilj diplomskega dela je analizirati različne pristope odkrivanja in segmentacije neznanih predmetov ter primerjati podobnosti in razlike algoritmov. Raziskava temelji na ‟No Free Lunch Theorem‟ in je osredotočena na iskanje najustreznejših pristopov strojnega vida v robotiki in primerjavo njihove učinkovitosti.
Na začetku je narejen pregled stanja raziskav z delitvijo na regresijske in klasifikacijske metode, zatem sledi segmentacija in prepoznava objektov ter se zaključi z opisom klasičnih in metod z nevronskim mreženjem. V nadaljevanju je opredeljena primerjava nabora podatkov in že narejenih meritev. Zadnji dve poglavji sta namenjeni evalvaciji lastnih poskusov in zaključek s priložnostmi nadaljnjih raziskav na tem področju.
Ključne besede: 6-DoF, strojni vid, evalvacija pozicije, segmentacija slike, zaznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 08.06.2023; Ogledov: 524; Prenosov: 58
 Celotno besedilo (7,57 MB) |
2. Konstruiranje in izdelava robotske roke s 5-DOF : diplomsko deloDenis Novak, 2022, magistrsko delo Opis: V tem magistrskem delu je prikazan proces razvoja in izdelave robotske roke s petimi prostostnimi stopnjami premikanja. Roka je izdelana s pomočjo dodajalnih tehnologij. V uvodnem delu se spoznamo z delovanjem robota. Sledi modeliranje računalniškega modela nosilne strukture in postopek izdelave delov. Opisan je izbor pogonskih servomotorjev, ki jih upravlja Arduino mikrokontroler. Končni produkt je delujoča robotska roka, ki jo lahko upravljamo z aplikacijo na pametnem telefonu ali s pomočjo namenske programske opreme.
Ključne besede: robotska roka, robotska roka s 5-DOF, 3D tisk, Arduino
Objavljeno v DKUM: 21.09.2022; Ogledov: 666; Prenosov: 88
Celotno besedilo (5,47 MB) |
3. Iskanje položaja objekta v prostoru z eno kamero : magistrsko deloJaka Pustavrh, 2022, magistrsko delo Opis: Namen te naloge je izdelati robota, ki s pomočjo ene kamere najde položaj objekta v prostoru. Končni izdelek je robotska roka s 3 prostostnimi stopnjami, izdelana iz jekla. V navpičnem iztegnjenem položaju meri približno 840 mm. Premikanje je izvedeno preko lastnih algoritmov in PID regulacije. Glavno gonilo robotske roke so BLDC motorji v zvezi z reduktorji. Prenos gibanja na 3. osi robota je narejen z zobatim jermenom. Ob idealnih pogojim smo dosegli natančnost do 1 cm, na daljavo do 3 m. Naloga zajema izdelavo robota, načrtovanje vezja, krmiljenje, komunikacijo, izdelavo algoritmov in preizkus robotske roke.
Ključne besede: robotika, računalniški vid, meritev položaja objekta z eno kamero, robotska roka, 3 DOF
Objavljeno v DKUM: 30.03.2022; Ogledov: 675; Prenosov: 48
Celotno besedilo (7,79 MB) |
