| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 5 / 5
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
UPORABA RAČUNALNIŠKEGA VIDA ZA NADZOR IN UPRAVLJANJE MOBILNIH PLATFORM
Peter Lepej, 2009, diplomsko delo

Opis: Diplomsko delu pred vami govori o računalniškem vidu, kateri v današnjem času, času tehnološkega razcveta, postaja vedno bolj aktualen. Na prvih straneh so predstavljene znane rešitve in uporaba računalniškega vida v vsakdanjem življenju, njegova uporaba v vojski, proizvodnji, avtomobilistični in kmetijski industriji. Nato so opisani znani postopki in algoritmi digitalne obdelave slik. Sledi podrobnejši opis avtomatiziranega poljedelskega stroja in uporabljenih algoritmov, ki so bili razviti za njegovo delovanje. Za konec so predstavljeni rezultati izsledkov delovanja avtomatiziranega poljedelskega stroja v kontroliranih in nekontroliranih pogojih. Delo zaključuje sklep in predstavitev možnosti uporabe računalniškega vida v prihodnosti.
Ključne besede: računalniški vid, vodenje, nadzor, avtomatizacija, kamera, senzorji, programiranje, digitalna obdelava slik
Objavljeno: 14.09.2009; Ogledov: 2162; Prenosov: 219
.pdf Celotno besedilo (4,42 MB)

2.
TeDUSAR white book - state of the art in search and rescue robots
Johannes Maurer, Gerald Steinbauer, Peter Lepej, Suzana Uran, 2014, končno poročilo o rezultatih raziskav

Objavljeno: 09.06.2017; Ogledov: 259; Prenosov: 0

3.
Dynamic arc fitting path follower for skid-steered mobile robots
Peter Lepej, Johannes Maurer, Suzana Uran, Gerald Steinbauer, 2015, izvirni znanstveni članek

Opis: Many applications, such as surveillance, inspection or search and rescue operations, can be performed with autonomous robots. Our aim is a control of modular autonomous systems in rescue robotics. One of the basic problems with autonomous robotics is the execution part where the control commands (translation and rotational velocities) are produced for mobile bases. Therefore we have focused on this area because there is only a small amount of available path following software for skid-steered mobile robots. Our goal was to develop a velocity controller that could be used for multiple skid-steered mobile bases. We considered differential drive mobile bases such as tracked skid-steering mobile bases. Our approach is based on an arc fitting algorithm, which takes into account the robot constraints and kinematical model. It produces a continuous trajectory where fitting to the given path is adapted based on given parameters. Moreover, we have included orientation angle compensation while the mobile robot is moving and ground inclination compensation. Our rescue robot is described, together with the simulation setup and algorithm implementation. We compared our algorithm to the Hector-based software and curvature velocity approach. The results for the proposed algorithm are shown for the simulation results and the experiment.
Ključne besede: mobile robot, arc fitting, path following, velocity control, rescue robot
Objavljeno: 12.07.2017; Ogledov: 521; Prenosov: 189
.pdf Celotno besedilo (1,43 MB)
Gradivo ima več datotek! Več...

4.
5.
Sistemi in krmiljenje avtonomnih mobilnih robotov v neurejenih prostorih
Peter Lepej, 2017, doktorska disertacija

Opis: Avtonomna mobilna robotika je uporabna v nadzornih sistemih in kot pomoč pri iskanju in reševanju žrtev v primeru nesreč. Regulacija hitrosti modularnega avtonomnega sistema za pomoč pri reševanju ob naravnih nesrečah ima veliko težo, saj je bistvena za pravilno gibanje v prostoru. Ena izmed pomembnih nalog v avtonomni robotiki je regulacija hitrosti (linearne in kotne), ki jo proizvede avtonomni sistem za mobilno bazo. Naš glavni cilj je ustvariti hitrostni regulator na višjem nivoju, ki ga je mogoče uporabiti na različnih mobilnih platformah. V tem primeru se osredotočamo na mobilne robote z diferencialnim pogonom. Naš pristop sloni na iskanju ujemanja krožnic, ki upošteva kinematični model in omejitve mobilne baze robota. Na podlagi algoritma se izvede trajektorija, ta je odvisna od nastavljenih parametrov, ki so prilagojeni za mobilno bazo. Dodatno smo v algoritem vključili poravnavo kota orientacije in kompenzacijo naklona kota med gibanjem mobilnega robota. Opisali smo našega reševalnega robota in sisteme za avtonomno delovanje in implementacijo algoritmov. Predlagan algoritem za sledenje smo primerjali z algoritmom Hector. Prikazani so rezultati primerjav in rezultati sledenja mobilnega robota v simulacijah in realnih eksperimentih. Nato smo nadaljevali naše delo z implementacijo našega algoritma na brezpilotnih letečih vozilih, kjer smo zgradili kompletno simulacijo z možnostjo vključitve pravega letečega vozila. Na tem sistemu smo izvedli serijo eksperimentov, da bi dokazali koncept sistema.
Ključne besede: mobilni robot, ujemanje krožnic, sledenje poti, hitrostna regulacija, reševalni robot, brezpilotno leteče vozilo, kombinirana simulacija
Objavljeno: 21.02.2018; Ogledov: 475; Prenosov: 59
.pdf Celotno besedilo (7,32 MB)

Iskanje izvedeno v 0.08 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici