1. Virtualna aplikacija igranja šaha s kolaborativnima robotoma : diplomsko deloAnže Ostruh, 2023, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je predstavljen razvoj virtualne aplikacije igranja šaha s kolaborativnima robotoma. Aplikacija ponuja tri načine igranja, ki ga določi uporabnik ob njenem zagonu. Odvisno od načina igranja, šahovske poteze generira človek ali šahovski motor preko nadzornega računalnika, kjer se izvaja šahovska aplikacija. Za vizualizacijo simulacije je uporabljeno programsko orodje RoboDK, ki je povezano z okoljem MATLAB. V programskem okolju MATLAB se izvaja celotni programski algoritem, ki omogoča kalibracijo lege šahovnice, preverjanje dosegljivosti posameznega robota in upravljanje ter nadzor obeh kolaborativnih robotov.
Ključne besede: digitalni dvojček, igranje šaha, kolaborativni industrijski robot UR, RoboDK, MATLAB
Objavljeno v DKUM: 09.10.2023; Ogledov: 678; Prenosov: 124
 Celotno besedilo (22,24 MB) |
2. Krmiljenje didaktičnega modela procesne tehnike : diplomsko deloMatjaž Pernek, 2023, diplomsko delo Opis: Napredno krmiljenje sistemov zelo olajša delo v današnjih proizvodnjah, in posledično razlikuje odlična podjetja od dobrih. V diplomskem delu je opisan postopek krmiljenja didaktičnega sistema v procesni tehniki z različnimi pristopi krmiljenja. Opisane so osnove procesne tehnike, njene značilnosti, programiranje v programskem okolju TIA Portal, programiranje v lestvični obliki in s funkcijskimi bloki ter kreiranje uporabniškega vmesnika, ki se uporablja za nadzor in upravljanje sistemov. V diplomskem delu je predstavljen pristop h krmiljenju didaktičnega sistema, ki bo naslednjim generacijam študentov omogočal lažje razumevanje krmiljenja v proizvodnjah.
Ključne besede: Procesna tehnika, PLK, TIA Portal, avtomatizacija
Objavljeno v DKUM: 09.10.2023; Ogledov: 467; Prenosov: 61
Celotno besedilo (11,36 MB) |
3. Procesiranje podatkov tof kamere o3d303 za robotsko manipulacijo objektov : diplomsko deloPrimož Kobale, 2022, diplomsko delo Opis: Vse več sodobnih industrijskih procesov zahteva strojni vid za lažjo avtomatizacijo procesov. V zadnjem času so se na trgu pojavile 3D Tof kamere, ki omogočajo opis prostora v treh dimenzijah. Za razliko od klasičnih 2D kamer imajo dodatno dimenzijo(globino), in so bistveno cenejše od drugih tehnologij zajemanja 3D prostora. V diplomskem delu je predstavljena teorija delovanja ToF kamer in ToF kamera O3D303 proizvajalca IFM electronics. Opisan je razvoj aplikacije, napisan v programskem okolju Matlab. Uporabili smo vnaprej znane rutine iskanja kvadrom podobnim oblikam v oblaku točk s pomočjo funkcij iz Matlabove knjižnice Computer Vison Toolbox. Na koncu je predstavljena analiza rezultatov in uporabnost aplikacije v simulacijskem okolju
Ključne besede: Oblak točk, 3D ToF kamera, O3D303, Matlab, prepoznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 14.09.2022; Ogledov: 666; Prenosov: 118
Celotno besedilo (4,18 MB) |
4. BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMANMitja Golob, 2013, magistrsko delo Opis: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano.
Ključne besede: bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA
Objavljeno v DKUM: 12.09.2013; Ogledov: 2467; Prenosov: 322
Celotno besedilo (2,78 MB) |
5. HLAJENJE PETROMATAMitja Golob, 2010, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je opisano hlajenje petromata, ki služi za hlajenje elektronskih komponent v samem črpalnem terminalu. Pogoj za izdelavo takšne naloge je bil, da smo izdelali logično krmilje na osnovi katerega bo avtomatiziran proces hlajenja v črpalnem terminalu. Pri izdelavi krmilja smo strmeli k temu, da bo projekt izdelan kvalitetno in zanesljivo. Eden od elementov sistema je krmilnik proizvajalca Mitshubishi ALPHA 2, ki je bil izbran glede na zahteve projekta. Na podlagi tega smo izdelali logično krmilje v programskem okolju AL-PCS/WIN-E. V nadaljevanju so natančno predstavljeni in opisani krmilniki ALPHA proizvajalca Mitsubishi ter načini programiranja krmilnikov ALPHA. Za pretvarjanje izmerjene vrednosti (temperatura) v električno napetost smo na podlagi zahtev izbrali pretvornik Mitsubishi ALPHA 2. Podrobneje si bomo ogledali tudi ozadje Peltierjevega pojava, ki ga srečamo v vsakdanji praksi. Za merjenje temperature v črpalnem terminalu je na osnovi zahtev bilo izbrano ustrezno temperaturno tipalo Pt 100.
Ključne besede: avtomatizacija, regulacija temperature, krmilnik Mitsubishi ALPHA 2, pretvornik Mitsubishi AL2-2PT-ADP, temperaturno tipalo Pt 100, Peltierjev element
Objavljeno v DKUM: 01.07.2010; Ogledov: 3088; Prenosov: 500
Celotno besedilo (2,22 MB) |
