1. Primerjava zaznave in segmentacije neznanih objektov v 6 prostostnih stopnjah : magistrsko deloNejc Herženjak, 2023, magistrsko delo Opis: Cilj diplomskega dela je analizirati različne pristope odkrivanja in segmentacije neznanih predmetov ter primerjati podobnosti in razlike algoritmov. Raziskava temelji na ‟No Free Lunch Theorem‟ in je osredotočena na iskanje najustreznejših pristopov strojnega vida v robotiki in primerjavo njihove učinkovitosti.
Na začetku je narejen pregled stanja raziskav z delitvijo na regresijske in klasifikacijske metode, zatem sledi segmentacija in prepoznava objektov ter se zaključi z opisom klasičnih in metod z nevronskim mreženjem. V nadaljevanju je opredeljena primerjava nabora podatkov in že narejenih meritev. Zadnji dve poglavji sta namenjeni evalvaciji lastnih poskusov in zaključek s priložnostmi nadaljnjih raziskav na tem področju.
Ključne besede: 6-DoF, strojni vid, evalvacija pozicije, segmentacija slike, zaznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 08.06.2023; Ogledov: 524; Prenosov: 53
 Celotno besedilo (7,57 MB) |
2. Zasnova linije za kemično odstranjevanje praškaste barve v podjetju KO-Lovec d.o.o.Rok Kovše, 2022, diplomsko delo Opis: V podjetju KO-LOVEC, d. o. o., smo se skupaj z vodstvom odločili za izdelavo linije, ki bo kemično odstranjevala prašno barvo. Po pregledu proizvodnje in zbiranju podatkov trenutnih postopkov odstranjevanja prašne barve smo se lotili koncipiranja in zbiranja idej za linijo.
Glavni cilj naloge je narediti linijo, ki bo na koncu tudi avtomatizirana in bi s tem razbremenili delo zaposlenega.
Po narisanem prvem konceptu linije smo začeli zbirati ideje posameznega sklopa oziroma kadi. Zaradi obsežnosti linije smo v diplomskem delu zajeli raziskovanje trga, projektiranje in konstruiranje prvega sklopa (Kad 1), kar pomeni, da bomo preostanek linije opisovali v magistrski nalogi.
Ključne besede: prašno barvanje, kemično odstranjevanje, industrija, koncept
Objavljeno v DKUM: 13.02.2023; Ogledov: 690; Prenosov: 0 |
3. Avtomatsko krivljenje in paletizacija pločevine : diplomsko deloMarko Kovačič, 2022, diplomsko delo Opis: Diplomsko delo zajema postopek pomikanja robota do pločevine, vstavljanje pločevine v stiskalnico za krivljenje in prenos obdelane pločevine od stiskalnice za krivljenje do palete ali pa na obračalno mizo in nato na paleto.
Predstavili smo posamezne komponente, delovno okolje z robotom KUKA in postopek programiranja, ki je potreben za avtomatizacijo krivljenja pločevine. Pri izvedbi projekta je sodelovalo več oddelkov podjetja kot so konstrukterji, programerji, strojniki in elekričarji. Konstruiranje robota v delovnem okolju je potekalo v 3D programu Solidworks, da so bili odmiki od robota do posameznih naprav primerne. Programiranje robota pa je potekalo v programu WorkVisual, ki temelji na jeziku KRL (Kuka Robot Language). Rezultat diplomskega dela je program robota KUKA.
Ključne besede: avtomatizacija, robot KUKA, PLK, krivljenje, paletizacija
Objavljeno v DKUM: 13.01.2023; Ogledov: 806; Prenosov: 85
Celotno besedilo (4,81 MB) |
4. Simulacijski model Staudinger GmbH z virtualnim Beckhoff krmilnikom : diplomsko deloDominik Hrastnik, 2022, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je opisana nadgradnja simulacijskega modela Staudinger GmbH z virtualnim Beckhoff krmilnikom. Originalno delovanje simulacijskega modela je bilo izvedeno v operacijskem sistemu Windows XP in programskem okolju Multiprog 4.8. Izbrano programsko okolje ne podpira posodobitve operacijskega sistema, zato je bila izvedena nadgradnja sistema s krmilnikom Beckhoff. Zaradi kompleksnosti sistema je bilo delovanje komunikacijskega protokola Modbus TCP/IP najprej preizkušeno s programskim orodjem Modbus Poll. Nato so bili v razvojnem orodju TwinCAT izdelani osnovni komunikacijski bloki za dostop do vhodno/izhodnih signalov simulacijskega modela plošče 1. Sledila je izdelava funkcijskih blokov za vse ostale plošče simulacijskega modela in nato še izvedba glavnega krmilnega programa.
Ključne besede: proizvodnja linija, TwinCAT, Modbus Poll, nadgradnja krmilnika
Objavljeno v DKUM: 25.10.2022; Ogledov: 651; Prenosov: 59
Celotno besedilo (4,96 MB) |
5. Nadgradnja simulacijskega modela proizvodnje linije s Siemensovim krmilnikom : diplomsko deloZala Slapnik, 2022, diplomsko delo Opis: V diplomskem delu je opisana nadgradnja simulacijskega modela proizvodne linije podjetja Staudinger GmbH z industrijskim krmilnikom podjetja Siemens. Vzpostavitev komunikacije med krmilnikom in modelom se izvaja v programskem okolju TIA Portal V16 na operacijskem sistemu Windows 10. Pred nadgradnjo strojne in programske opreme je bil model voden z virtualnim krmilnikom ProConOS WIN RT. Programiranje in izvajanje programa se je izvajalo s programskim okoljem Multiprog 4.8. Najsodobnejši operacijski sistem, na katerem je delovala programska oprema za zapisovanje programa, je bil Windows 7. Model proizvodnje linije je sestavljen iz štirih plošč. Vsaka od plošč je povezan s komunikacijskim vmesnikom podjetja Phoenix Contact, ki za komunikacijo s krmilnikom uporablja Modbus TCP/IP komunikacijo. Siemensovi krmilniki serije 1200 in 1500 za privzeto vrsto komunikacije ne uporabljajo Modbus TCP/IP, vendar je kljub temu to komunikacijo možno vzpostaviti z namembnimi programskimi bloki. Vsak komunikacijski vmesnik potrebuje dva programska bloka, s čimer dosežemo dvosmerno komunikacijo. Ker se konfiguracije posameznih blokov med sabo le malo razlikujejo, je podrobneje predstavljena konfiguracija le enega para blokov.
Ključne besede: Modbus TCP/IP, industrijsko omrežje, komunikacijski vmesnik, TIA Portal V16, S7-PLCSIM Advanced
Objavljeno v DKUM: 21.10.2022; Ogledov: 627; Prenosov: 75
Celotno besedilo (8,22 MB) |
6. Konstruiranje in izdelava robotske roke s 5-DOF : diplomsko deloDenis Novak, 2022, magistrsko delo Opis: V tem magistrskem delu je prikazan proces razvoja in izdelave robotske roke s petimi prostostnimi stopnjami premikanja. Roka je izdelana s pomočjo dodajalnih tehnologij. V uvodnem delu se spoznamo z delovanjem robota. Sledi modeliranje računalniškega modela nosilne strukture in postopek izdelave delov. Opisan je izbor pogonskih servomotorjev, ki jih upravlja Arduino mikrokontroler. Končni produkt je delujoča robotska roka, ki jo lahko upravljamo z aplikacijo na pametnem telefonu ali s pomočjo namenske programske opreme.
Ključne besede: robotska roka, robotska roka s 5-DOF, 3D tisk, Arduino
Objavljeno v DKUM: 21.09.2022; Ogledov: 666; Prenosov: 79
Celotno besedilo (5,47 MB) |
7. Procesiranje podatkov tof kamere o3d303 za robotsko manipulacijo objektov : diplomsko deloPrimož Kobale, 2022, diplomsko delo Opis: Vse več sodobnih industrijskih procesov zahteva strojni vid za lažjo avtomatizacijo procesov. V zadnjem času so se na trgu pojavile 3D Tof kamere, ki omogočajo opis prostora v treh dimenzijah. Za razliko od klasičnih 2D kamer imajo dodatno dimenzijo(globino), in so bistveno cenejše od drugih tehnologij zajemanja 3D prostora. V diplomskem delu je predstavljena teorija delovanja ToF kamer in ToF kamera O3D303 proizvajalca IFM electronics. Opisan je razvoj aplikacije, napisan v programskem okolju Matlab. Uporabili smo vnaprej znane rutine iskanja kvadrom podobnim oblikam v oblaku točk s pomočjo funkcij iz Matlabove knjižnice Computer Vison Toolbox. Na koncu je predstavljena analiza rezultatov in uporabnost aplikacije v simulacijskem okolju
Ključne besede: Oblak točk, 3D ToF kamera, O3D303, Matlab, prepoznavanje objektov
Objavljeno v DKUM: 14.09.2022; Ogledov: 666; Prenosov: 118
Celotno besedilo (4,18 MB) |
8. |
9. Izvajanje funkcije nadzora PLK na robotu ur10e z uporabo Profinet protokola : diplomsko deloGregor Oset, 2022, magistrsko delo Opis: Osrednji cilj magistrske naloge je izvesti robotsko celico, ki je sestavljena iz kolaborativnega robota, kateri se poslužuje CNC obdelovalnega stroja, proces pa je nadzorovan s programirljivim logičnim krmilnikom. V sklopu magistrskega dela je bila med PLK-jem in robotom vzpostavljena komunikacija z uporabo industrijskega komunikacijskega protokola PROFINET. Prav tako je bila vzpostavljena komunikacija med krmilnikom in CNC strojem preko klasičnih digitalnih vhodnih in izhodnih enot. Zasnovan je bil uporabniški vmesnik in program za nadzor in vodenje celice. Industrijskemu procesu je bila vgrajena varnostna funkcija z uporabo varnostnega krmilnika, ki ob pritisku kateregakoli izmed stikal za izklop v sili ustavi vse stroje.
Ključne besede: PLK, robot, PROFINET, CNC stroj, Fanuc
Objavljeno v DKUM: 24.08.2022; Ogledov: 557; Prenosov: 76
Celotno besedilo (4,49 MB) |
10. Vpeljava kolaborativnega robota v podjetje Dukin : diplomsko deloNejc Kuzma, 2022, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi smo raziskovali možnosti vpeljave kolaborativnega robota v podjetje Dukin, d.o.o. ter opravili laboratorijski preizkus z realnim robotom na določeni tehnološki operaciji. V delu so opisani kolaborativni roboti glede na njihov razvoj in industrijske aplikacije. Za potrebe podjetja smo pregledali proizvajalce kolaborativnih robotov in analizirali ponudbo teh naprav na tržišču.
V praktičnem delu smo opravili preizkus s kolaborativnim robotom Universal Robot UR10e pri tehnološki operaciji vrtanja in ob tem analizirali možne uporabe v podjetju. Ob koncu smo prikazali rezultate realnega preizkusa in predstavili ekonomsko primerjavo delovne ure robota in delavca.
Ključne besede: kolaborativni robot, UR10e, vpeljava, vrtanje
Objavljeno v DKUM: 06.07.2022; Ogledov: 953; Prenosov: 121
Celotno besedilo (2,74 MB) |
