1. Analiza in modeliranje adsorpcijske naprave z nihanjem tlaka za čiščenje vodika v sistemih elektrolize vode : diplomsko deloJure Čas, 2024, diplomsko delo Opis: V sistemih za proizvodnjo vodika z elektrolizo vode je potrebno zagotoviti neprekinjeno delovanje procesa adsorpcije za eliminacije vodne pare. To zagotovimo z uporabo ločevalnega postopka adsorpcije z nihanjem tlaka (PSA). PSA je ciklični postopek z vsaj dvema adsorpcijskima enotama, ki vsebujeta trden adsorbent. V nalogi so prikazane ravnotežne karakteristike adsorbentov za adsorpcijo vodne pare, karakteristike sproščanja adsorpcijske toplote, brezdimenzijski model PSA v simulacijskem orodju AVL CRUISETM M in rezultati numeričnih simulacij. Med preučevanimi materiali so se tipi silikagela izkazali za primerno izbiro, medtem ko zeoliti kažejo slabše rezultate za primer uporabe PSA v sistemih za elektrolizo vode. Model predvideva delovanje PSA z izkoristki nad 90 % in stopnjo čistosti vodika nad 99,99 %.
Ključne besede: Adsorpcija, adsorpcija z nihanjem tlaka (PSA), adsorpcijska izoterma, AVL CRUISE M, numerična simulacija
Objavljeno v DKUM: 06.03.2025; Ogledov: 0; Prenosov: 19
 Celotno besedilo (2,80 MB) |
2. Zasnova in izdelava mize za popravilo matrike solarnih modulov : diplomsko delo visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnjeJure Čas, 2022, diplomsko delo Opis: V diplomski nalogi je predstavljen opis zasnove in izdelave mize za popravilo matrike solarnih celic ter predvidena montaža mize ob obstoječo linijo v podjetju Bisol.
Najprej so podane teoretične osnove, ki so potrebne za razumevanje vsebine diplomske dela. Osnove zajemajo 3D-modeliranje, opis uporabljenih programskih orodij in opis izdelave solarnega modula.
Nato je opredeljen zahtevnik mize, opisani so postopek konstruiranja 3D-modela mize, ki zajema predstavitev konstruiranja vseh elementov mize, na koncu pa še postopka izdelave in montaže mize za popravilo matrike solarnih celic. Delo sklene diskusija o doseženih rezultatih.
Ključne besede: solarni moduli, snovanje, 3D-modeliranje, popravilo, izdelava, montaža
Objavljeno v DKUM: 26.08.2022; Ogledov: 521; Prenosov: 52
Celotno besedilo (2,94 MB) |
3. Web based education tool for neural network robot controlJure Čas, Darko Hercog, Riko Šafarič, izvirni znanstveni članek Opis: This paper describes the application for teleoperations of the SCARA robot via the internet. The SCARA robot is used by students of mehatronics at the University of Maribor as a remote educational tool. The developed software consists of two parts i.e. the continuous neural network sliding mode controller (CNNSMC) and the graphical user interface (GUI). Application is based on two well-known commercially available software packages i.e. MATLAB/Simulink and LabVIEW. Matlab/Simulink and the DSP2 Library for Simulink are used for control algorithm development, simulation and executable code generation. While this code is executing on the DSP-2 Roby controller and through the analog and digital I/O lines drives the real process, LabVIEW virtual instrument (VI), running on the PC, is used as a user front end. LabVIEW VI provides the ability for on-line parameter tuning, signal monitoring, on-line analysis and via Remote Panels technology also teleoperation. The main advantage of a CNNSMC is the exploitation of its self-learning capability. When friction or an unexpected impediment occurs for example, the user of a remote application has no information about any changed robot dynamic and thus is unable to dispatch it manually. This is not a control problem anymore because, when a CNNSMC is used, any approximation of changed robot dynamic is estimated independently of the remote's user.
Ključne besede: LabVIEW, Matlab/Simulink, neural network control, remote educational tool
Objavljeno v DKUM: 19.07.2017; Ogledov: 1484; Prenosov: 99
Celotno besedilo (792,88 KB)
Gradivo ima več datotek! Več... |
4. Uncalibrated visual servo control with neural networkRok Klobučar, Jure Čas, Riko Šafarič, Miran Brezočnik, 2008, izvirni znanstveni članek Opis: Research into robotics visual servo systems is an important content in the robotics field. This paper describes a control approach for a robotics manipulator. In this paper, a multilayer feedforward network is applied to a robot visual servo control problem. The model uses new neural network architecture and a new algorithm for modifying neural connection strength. No a-prior knowledge is required of robot kinematics and camera calibration. The network is trained using an end-effector position. After training, performance is measured by having the network generate joint-angles for arbitrary end effector trajectories. A 2-degrees-of-freedom (DOF) parallel manipulator was used for the study. It was discovered that neural networks provide a simple and effective way of controlling robotic tasks. This paper explores the application of a neural network for approximating nonlinear transformation relating to the robotćs tip-position, from the image coordinates to its joint coordinates. Real experimental examples are given to illustrate the significance of this method. Experimental results are compared with a similar method called the Broyden method, for uncalibrated visual servo-control.
Ključne besede: robots, neural networks, visual servoing, parallel manipulators
Objavljeno v DKUM: 10.07.2015; Ogledov: 1836; Prenosov: 116
 Povezava na celotno besedilo |
5. Position control with parameter adaptation for a nano-robotic cellGregor Škorc, Jure Čas, Simon Brezovnik, Riko Šafarič, 2011, izvirni znanstveni članek Opis: This paper describes the development of a nano-assembly system, built up using linear piezo motors. The so-called nano-robotic cell is based on an X/Y manipulator, supported by three serving tables, movable within a Z axis, and aposition controlled using two different types of a bang-bang control methods. The presented application has been developed as a stand-alone application with the LabVIEW Real Time software package, a PCI-7356 servo controller card and a TMCM-090 stepper driver. Our experiments focused on two major problems present during the construction of nano-robotic assembly cells. The first one is a nonlinear characteristic of a linear piezo motor, which makes the use of classical control methods very limited. The second problem appears when a nano-robotic cell needs a bigger working space and at the same time, production demands that the manipulator moves more often over longer distances. In order to position in nano-resolution, the motors have to run at higher resolutions with smaller speeds. Therefore, long distance moves slow down the entire production process. Experiments on this system have shown that positioning within the nano-scale is possible, using a simple control method such as the bang-bang control method. Although positioning using this method is possible, certain limitations and weaknesses exists, making this simple method useless in nano-scale if higher speeds and longer move distances are needed. Certain changes in the basic control algorithm are proposed, which will ensure that the bangbang control method becomes useful within higher speeds and over longer distances. All recommendations are supported and backed- up by practical experimental results.
Ključne besede: nanorobotske celice, nanopozicioniranje, histerezni krmilnik, proizvodnja MEMS, realno-časovni LabView, nano-robot cells, nano-positioning, bang-bang controller, MEMS assembly, LAbVIEW, real time
Objavljeno v DKUM: 10.07.2015; Ogledov: 1815; Prenosov: 145
Povezava na celotno besedilo |
6. POLOŽAJNO VODENJE ROBOTSKEGA MEHANIZMA S PIEZOELEKTRIČNIMI AKTUATORJIJure Čas, 2011, doktorska disertacija Opis: V disertaciji je predstavljeno modeliranje, izdelava in položajno vodenje ravninskega robotskega mehanizma s piezoelektričnimi aktuatorji. Robotski mehanizem je sestavljen iz steklenega ogrodja in dveh piezoelektričnih aktuatorjev. Sprememba dolžine piezoelektričnih aktuatorjev se preko steklenega ogrodja z vgrajenim prestavnim razmerjem prenaša na vrh robotskega mehanizma, kjer predstavlja njegov delovni pomik. Velikost robotskega mehanizma je približno 40x40 milimetrov, velikost delovne ravnine pa je približno 25x25 mikrometrov. Z uporabo piezoelektričnih aktuatorjev je vrh robotskega mehanizma mogoče pozicionirati s pod-mikrometrsko natančnostjo. Kakorkoli, zaradi nelinearnega histereznega pojava v piezoelektričnih aktuatorjih je takšno natančnost brez ustreznih metod za položajno vodenje nemogoče zagotoviti. Zaradi tega je bil zasnovan in implementiran sistem za položajno vodenje robotskega mehanizma, ki vključuje napetostne ojačevalnike za napajanje piezoelektričnih aktuatorjev, merilno opremo za meritev dejanskega položaja vrha robotskega mehanizma in kontrolno-procesno enoto s programsko opremo na kateri se izvajajo algoritmi oziroma metode za položajno vodenje. Uporaba tradicionalnih metod vodenja, kot je PI regulator, pri položajnem vodenju vrha robotskega mehanizma zaradi nelinearnosti proge ne daje povsem zadovoljivih rezultatov. Zaradi tega smo za ocenitev in kompenzacijo nelinearnosti na progi (predvsem histereze v piezoelektričnih aktuatorjih) uporabili usmerjene nevronske mreže, ki so znane kot univerzalno orodje za ocenitev in kompenzacijo nelinearnih pojavov. Eksperimentalni rezultati, ki so bili pridobljeni na realnem robotskem mehanizmu, potrjujejo, da je z uporabo nevronskih mrež mogoče izboljšati rezultate tradicionalnih metod vodenja tako pri položajnem vodenju vrha robotskega mehanizma v odprti zanki kot tudi v zaprti zanki.
Ključne besede: piezoelektrični mehanizem, položajno vodenje, nelinearni sistem, histereze, usmerjene nevronske mreže, vzvratno razširjanje
Objavljeno v DKUM: 04.05.2011; Ogledov: 2659; Prenosov: 188
Celotno besedilo (4,90 MB) |
7. |
