Opis: V magistrskem delu sta opisana izgradnja rotacijskega inverznega nihala in razvoj krmilnega sistema z opremo Mitsubishi. Predstavljena je mehanska konstrukcija in izpeljan dinamični model. Opisani so nujne nastavitve in program za vodenje servopogona preko industrijskega Ethernetnega standarda CC-Link in analognega vodenja. Načrtovan je kaskadni PD-regulator in predstavljeni so algoritmi za zanihaj v pokončni položaj in pokončno stabilizacijo. Meritve kotov se izvajajo z inkrementalnimi dajalniki. Simulacija in testiranje sta izvedena v okolju Matlab/Simulink. Narejen je uporabniški vmesnik, ki omogoča popoln nadzor nad krmilnim sistemom.Ključne besede: PLK, servopogon, rotacijsko inverzno nihalo, Mitsubishi, modeliranje, regulacijaObjavljeno v DKUM: 03.11.2020; Ogledov: 1280; Prenosov: 260 Celotno besedilo (6,33 MB)
