| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava

Iskanje po katalogu digitalne knjižnice Pomoč

Iskalni niz: išči po
išči po
išči po
išči po
* po starem in bolonjskem študiju

Opcije:
  Ponastavi


1 - 2 / 2
Na začetekNa prejšnjo stran1Na naslednjo stranNa konec
1.
Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota
Andrej Picej, 2020, magistrsko delo

Opis: V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah.
Ključne besede: 3D kamera, kolizije, robot, kolaborativna aplikacija, varnost, algoritem načrtovanja poti, voksli, trajektorija
Objavljeno: 31.01.2020; Ogledov: 533; Prenosov: 74
.pdf Celotno besedilo (7,38 MB)

2.
Določanje gibanja 6-osnega kolaborativnega robota UR5 za met na koš
Andrej Picej, 2017, diplomsko delo

Opis: V diplomskem delu je obravnavana problematika robotskega meta na koš. Opisani sta dve metodi s katerima lahko določimo gibanje kolaborativnega 6-osnega robota UR5. Predstavljena je analiza poševnega meta in človeškega meta na koš ter posnemanje človeškega giba roke z robotsko roko. Zapisan je tudi kinematični model robota, s pomočjo katerega lahko določimo trajektorijo in gibanje robota med metom na koš. Vsebina zajema delo s posebno knjižnico v programu MATLAB, ki se imenuje RVCtools in zajema orodja s katerimi smo si pomagali pri preračunih.
Ključne besede: UR5 robot, met na koš, načrtovanje trajektorije, kinematični model
Objavljeno: 28.09.2017; Ogledov: 773; Prenosov: 114
.pdf Celotno besedilo (2,82 MB)

Iskanje izvedeno v 0.07 sek.
Na vrh
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici