| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 3 / 3
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota
Andrej Picej, 2020, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah.
Keywords: 3D kamera, kolizije, robot, kolaborativna aplikacija, varnost, algoritem načrtovanja poti, voksli, trajektorija
Published: 31.01.2020; Views: 462; Downloads: 72
.pdf Full text (7,38 MB)

2.
Singularne točke in fazni portreti v polinomskih ravninskih sistemih navadnih diferencialnih enačb
Metka Majcen, 2018, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu so obravnavani avtonomni ravninski sistemi navadnih diferencialnih enačb. Na začetku so opisani osnovni pojmi, kot so obstoj in enoličnost rešitev ter geometrijska predstavitev krivuljnih rešitev sistema. V nadaljevanju so obravnavani avtonomni sistemi v ravnini in konstrukcija njihovih faznih portretov. Drugo poglavje je namenjeno linearnim sistemom diferencialnih enačb, kjer so na začetku opisani t.i. nepovezani linearni sistemi, diagonalizacija in Jordanova forma matrike. Predvsem je poudarek na dvorazsežnih matrikah, kajti v nadaljevanju so navedene lastnosti enostavnih in neenostavnih ravninskih linearnih sistemov, njihovi fazni portreti ter tipi in stabilnost singularne točke v izhodišču. Tretje poglavje je namenjeno avtonomnim nelinearnim sistemom v ravnini in njihovim faznim portretom. Na začetku je opisana linearizacija nelinearnega sistema v okolici singularne točke in z njo povezan linearizacijski izrek. Potem je podrobneje obravnavana stabilnost singularnih točk (tudi v smislu Liapunove funkcije). Nato so navedeni in na kratko opisani še nekateri drugi objekti, ki lahko poleg singularnih točk nastopijo v faznih portretih nelinearnih sistemov: navadne točke, limitni cikli (obravnavani sta tudi Hopfova in sedlo-vozel bifurkacija), homoklinične in heteroklinične orbite. Zadnji razdelek tega poglavja pa je namenjen enemu izmed osrednjih problemov v kvalitativni teoriji sistemov navadnih diferencialnih enačb, t.j. problemu centra in fokusa. Ker je le-ta povezan z obstojem prvega integrala določene oblike, je navedena tudi definicija prvega integrala sistema diferencialnih enačb.
Keywords: navadna diferencialna enačba, singularna točka, fazni portret, trajektorija, limitni cikel, stabilnost
Published: 28.11.2018; Views: 500; Downloads: 73
.pdf Full text (14,55 MB)

3.
Search done in 0.09 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica