| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 10 / 18
First pagePrevious page12Next pageLast page
1.
Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo
Domen Ulbl, 2021, master's thesis

Abstract: Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko.
Keywords: teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband
Published: 30.06.2021; Views: 155; Downloads: 30
.pdf Full text (7,85 MB)

2.
Izboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL [alfa][beta]-sledilnika
Aleš Hace, Marko Franc, 2013, original scientific article

Abstract: V delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen [alfa beta]-sledilnik (PLL [alfa beta]-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranje.
Keywords: mehatronika, teleoperiranje, fazno zaklenjen sledilnik, estimacija hitrosti, bilateralno vodenje, haptika
Published: 21.12.2015; Views: 625; Downloads: 34
URL Link to full text

3.
VMESNIK ZA DALJINSKO VODENJE NANO-ROBOTA
Silvester Kocmut, 2012, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu je predstavljen programski uporabniški vmesnik za vodenje realnega nano-robota. Uporabniški vmesnik omogoča neposredno krmiljenje nano-robota. Realni nano-robot ima pet translacijskih osi, omogoča tudi montažo prijemala. Osi delujejo na osnovi piezoelektričnih aktuatorjev. Izhod iz inkrementalnih dajalnikov nam da povratno informacijo o gibanju. Uporabniški vmesnik omogoča ročno vodenje preko navideznih gumbov za vseh pet osi ter vodenje preko ročne ure EZ430-Chronos. Krmiljenje poteka na osnovi UDP protokola. Uporabniški vmesnik je izdelan v programskem jeziku Visual Basic.
Keywords: robotika, teleoperiranje, nanorobot
Published: 09.11.2015; Views: 746; Downloads: 67
.pdf Full text (1,81 MB)

4.
TELEOPERIRANJE ROBOTSKE ROKE S ČLOVEŠKO ROKO
Nejc Mežnar, 2014, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu je opisana izvedba robotske roke s petimi prsti, katero teleoperiramo s človeško roko. Poleg procesa izdelave robotske roke je opisan potek krmilnega programa s programsko opremo Arduino. Krmilnik Arduino Uno je krmilnik, ki povezuje rokavico opremljeno s senzorji in robotsko roko, katere prste poganjajo servo motorji. Namen diplomske naloge je izvesti teleoperirano sočasno sledenje robotske roke človeški roki. Cilj je, da je sledenje natančno, kot je le mogoče.
Keywords: Robotska roka, Arduino, avtomatika,  robotika, teleoperiranje
Published: 30.10.2015; Views: 1198; Downloads: 148
.pdf Full text (117,05 MB)

5.
Teleoperiranje kvadrokopterja Parrot AR. Drone s pomočjo haptične naprave Phantom Omni
Rok Kovše, 2015, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje kvadrokopterja Parrot AR.Drone preko brezžičnega lokalnega omrežja s haptično napravo Phantom Omni. Haptična naprava služi kot krmilna palica za vodenje kvadrokopterja in kot haptični vmesnik, ki generira silo dotika kvadrokopterja z okoljem. Nadzor smeri letenja in translacijske hitrosti kvadrokopterja so izvedene v treh prostostnih stopnjah. Razdaljo od objekta do kvadrokopterja, ki jo preko haptične naprave transformiramo v virtualno silo, merimo s pomočjo ultrazvočnega senzorja. Povratna sila na krmilni palici haptičnega mehanizma operaterju onemogoča trke med plovilom in ovirami. Programiranje naprav je izvedeno s pomočjo programskega orodja Microsoft Visual Studio.
Keywords: AR.Drone, Phantom Omni, haptična naprava, kvadrokopter, mikrokrmilnik, ultrazvočni senzor, bilateralno teleoperiranje.
Published: 05.02.2015; Views: 1580; Downloads: 123
.pdf Full text (4,89 MB)

6.
IZDELAVA TELEOPERIRANEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z MIKROKRMILNIKOM ARM TIVA C TM4C123
Jurij Martinc, 2014, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu je opisana izdelava laboratorijskega teleoperiranega dvokolesnega mobilnega robota. Opisano je modeliranje in konstruiranje mehanskega dela robotske mobilne platforme s programskim paketom SolidWorks ter projektiranje električnega vezja vgrajenega krmilnega sistema s programskim paketom Altium Designer. Električni pogon robota je izveden z DC motorji s H-mostiči ter s tokovno in hitrostno regulacijsko zanko na mikrokrmilniku TIVA C TM4C123. Pri snovanju regulacijske zanke smo opravili predhodne simulacije robotskega sistema v programskem paketu Matlab/Simulink. Mobilni robot je teleoperiran s haptičnim vmesnikom Novint Falcon. Komunikacija med mobilnim robotom in haptičnim vmesnikom je izvedena preko brezžičnega omrežja Wi-Fi. V diplomskem delu so predstavljene tudi eksperimentalne meritve regulacijskih odzivov.
Keywords: robotska mobilna platforma, tokovna regulacija, hitrostna regulacija, brezžično teleoperiranje, haptični vmesnik
Published: 08.07.2014; Views: 1212; Downloads: 127
.pdf Full text (5,62 MB)

7.
BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI
Boštjan Lorbek, 2013, master's thesis

Abstract: Magistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro.
Keywords: linearni motor, konstruiranje, paralelni manipulator LINPARMAN, bilateralno teleoperiranje, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW
Published: 26.11.2013; Views: 1173; Downloads: 135
.pdf Full text (5,82 MB)

8.
ROBUSTNO BILATERALNO TELEOPERIRANJE S PROGRAMIRLJIVIM VEZJEM FPGA
Marko Franc, 2013, doctoral dissertation

Abstract: V disertaciji je predstavljen regulacijski algoritem za skalirano bilateralno vodenje, ki je načrtovan v virtualnem modalnem prostoru in izpeljan po postopku vodenja v drsnem režimu. Takšen algoritem zagotavlja delovanje brez drhtenja, robustnost na motnje sistema in omogoča enostavno implementacijo. Poleg tega omogoča tudi skalirano bilateralno teleoperiranje, kar je potrebno, kadar gospodar in suženj nista enaka mehanizma. Za delovanje potrebuje regulacijski algoritem informacijo o položaju gospodarja/sužnja in zunanjih silah, ki delujejo na sistem. Predlagana je uporaba analognih Hallovih senzorjev, ki so v današnjih časih že vgrajeni v ohišje nekaterih motorjev. S takšnimi senzorji je mogoče zagotoviti ustrezno informacijo o položaju in hitrosti. Predstavljeni so algoritmi za estimacijo položaja in hitrosti. Izvedena je implementacija regulacijskega algoritma na FPGA vezju. Za FPGA vezje je značilna velika računska moč in paralelno izvajanje procesov, zaradi česar je mogoče doseči visoke frekvence vodenja. To se je že izkazalo kot pogoj za vrhunske sisteme vodenja. Za takšne sisteme so potrebne visoke lomne frekvence implementiranih filtrov. Ti filtri so pravi-loma vključeni za filtriranje vhodnih signalov, za meritev hitrosti in v nekaterih primerih tudi za estimacijo zunanje sile. Visoke lomne frekvence so pogoj tudi za zmogljivo bilateralno teleoperiranje. Zaradi omejenih strojnih virov FPGA vezja je pri zahtevnih sistemih potrebno skrbno načrtovati konfiguracijo logičnega vezja. V nasprotnem primeru je lahko razpoložljiva količina strojnih virov premajhna. V disertaciji je predstavljena načrtovalska metodologija, ki omogoča optimizacijo strojnih virov FPGA vezja in časa izvedbe procesov. Poleg tega takšna načrtovalska metodologija omogoča kratek čas načrtovanja. Predlagana izvedba zmogljivega bilateralnega teleoperatorja, ki vključuje analogne Hallove senzorje in FPGA vezje, je eksperimentalno preizkušena. V ta namen je bil izdelan preprost eksperimentalni sistem. Eksperimenti vključujejo različne scenarije (prosto gibanje, dotik mehkega objekta in dotik trdega objekta) in različne vrednosti regulacijskih parametrov. Predlagana izvedba omogoča zmogljivo skalirano bilateralno teleoperiranje s kvalitetnim pre-nosom oddaljenega občutka dotika.
Keywords: Teleoperiranje, bilateralno vodenje, haptika, vodenje v drsnem režimu, FPGA, Hallovi senzorji, meritev položaja, estimacija hitrost, PLL, opazovalnik zunanje sile
Published: 08.10.2013; Views: 1929; Downloads: 206
.pdf Full text (9,68 MB)

9.
BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMAN
Mitja Golob, 2013, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano.
Keywords: bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA
Published: 12.09.2013; Views: 1723; Downloads: 247
.pdf Full text (2,78 MB)

10.
TELEOPERIRANJE MOBILNEGA ROBOTA S KRMILNIKOM NI SB-RIO 9632
Benjamin Jovanovič, 2012, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo se ukvarja s problemom brezžičnega teleoperiranja mobilnega robota. Mobilni robot je opremljen s krmilno karto NI sb-RIO9632, ki je zasnovana s programirljivim digitalnim vezjem FPGA in Freescale-ovim mikroprocesorjem z VxWorks operacijskim sistemom. V nalogi je opisana študija izvedbe nadgradnje krmilne karte z WiFi (IEEE 802.11) modulom. Ukvarjali smo se z modulom SPB800, ki je produkt podjetja H&D, oz. z modulom MRF24WB0MB, ki pa je proizvod podjetja MICROCHIP. Izkazalo se je, da je v krmilni sistem lažje integrirati modul SPB800. Uporabniški vmesnik za teleoperiranje pa je bil izdelan v LabView aplikaciji.
Keywords: mobilni robot, teleoperiranje, WiFi, LabView, NI-sbRIO9632
Published: 18.12.2012; Views: 1263; Downloads: 73
.pdf Full text (9,47 MB)

Search done in 0.18 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica