Search the digital library catalog

Abstract: V diplomskem delu je predstavljena uporaba strojnega vida za merjenje razdalje med opazovanim objektom in kamero, s čimer se definira tri prostostne stopnje, ki opišejo položaj predmeta v prostoru oz. njegovo pozicijo. Za popolno definiranje predmeta v prostoru je poleg njegove pozicije potrebna še orientacija, ki je v obravnavanem delu poenostavljena in vnaprej znana. V tem primeru zaznava globine zadostuje za robotsko manipulacijo predmeta. Cilj diplomskega dela je izdelava sistema 3D strojnega vida s kar se da natančno zaznavo razdalje do predmeta. Predstavljena sta dva različna pristopa. Prvi pristop je z uporabo ene kamere in na podlagi eksperimenta ugotoviti funkcijo globine v odvisnosti od površine predmeta na zajeti sliki ter v oddaljenosti središča predmeta od središča zajete slike. Drugi pristop je z dvema kamerama in tako imenovanim stereo vidom, s katerim lahko s pomočjo dveh zajetih slik z dveh različnih vnaprej znanih zornih kotov pridobimo 3D informacije o predmetu. V namen zajema in obdelave slik je bil uporabljen programski paket MATLAB. Uporabljeni sta bili dve spletni kameri Logitech “C920 HD PRO”, ki sta bili vpeti v ohišje, slednje pa je bilo pritrjeno na stojalo. Razdalja med kamerama in objektom se je tekom izvajanja eksperimenta spreminjala. V diplomskem delu so predstavljeni rezultati testiranj obeh razvitih pristopov.
Keywords: strojni vid, stereo vid, zaznavanje globine, kamera, MATLAB
Published in DKUM: 04.03.2024; Views: 297; Downloads: 33
Full text (1,41 MB)

Abstract: Z namenom preprečitve porušitve konstrukcije zaradi razpoke, ki bi nastala med obratovanjem v linearno-elastičnem območju obremenjevanja, je bilo potrebno razviti metodo za spremljanje rasti razpoke na površini materiala. V okviru naloge sta bila razvita merilna elektronska sistema za merjenje deformacij Dynastrain, kot tudi stroj za dinamično ciklično utrujanje Rotech, ki je bil dodatno opremljen z večkanalnim merilnim sistemom National Instruments. V nalogi je analizirano utrujenostno obnašanje upogibnega nosilca z začetno površinsko razpoko, izdelanega iz konstrukcijskega jekla S690, ki se uporablja na visoko obremenjenih dinamičnih konstrukcijah. Spremembe deformacije v odvisnosti od števila ciklov in višine obremenitve so bile merjene z merilnimi lističi vzdolž roba razpoke. Zaradi utrujenostne rasti razpoke je prišlo do relaksacij deformacij, ki so bile zajete v analizo in konstrukcijo kalibracijske krivulje. Kalibracijska krivulja kaže višino relaksacije posameznega merilnega lističa oz. je definirana na posameznem mestu na površini v odvisnosti od položaja razpoke. Za potrditev rezultatov in primerjavo izmerjenih deformacij z merilnimi lističi smo numerično z metodo končnih elementov (MKE) izračunali deformacije v posameznih fazah rasti utrujenostne razpoke. Dodatno je bila narejena primerjava med rezultati deformacij iz analize MKE in rezultati posnetimi s stereo-optično metodo sistema ARAMIS, ki je tudi pokazala dobro ujemanje vseh treh načinov določanja deformacij v linearno-elastičnem območju obremenjevanja. Ugotovljeno je, da merilni lističi dajo verodostojne rezultate pri nizkih linearno-elastičnih obremenitvah, vendar v območju višjih cikličnih obremenitev, v bližini meje elastičnosti, rezultati ne kažejo več linearne odvisnosti. Nasprotno temu stereo-optična metoda v začetni fazi obremenjevanja pri nizkih obremenitvah kaže večji raztros vrednosti deformacij, ki se pri nadaljnjem obremenjevanju z višjimi obremenitvami zmanjšuje in dobimo primerljive rezultate deformacij, kot smo jih izračunali z analizami MKE na različnih delih površine. Razvita metoda merjenja relaksacij deformacij z merilnimi lističi omogoča spremljanje rasti utrujenostne razpoke v globino prereza nosilca med upogibnim obremenjevanjem na osnovi predhodno definirane kalibracijske krivulje. S tem je omogočeno pravočasno zaznavanje rasti utrujenostne razpoke za preprečitev nenadne porušitve nosilca.
Keywords: rast razpoke, uporovni merilni lističi, stereo-optične metode, digitalna stereo grametrija, utrujanje, utrujenostna rast razpoke
Published in DKUM: 19.12.2018; Views: 1796; Downloads: 282
Full text (7,99 MB)

Abstract: V zaključnem delu predstavimo razvoj in delovanje programa za iskanje, prepoznavo in razvrščanje krožnih oblik v stereo sliki. Podan bo pregled uporabljenih algoritmov in metod za reševanje tega problema, na kratko pa opisanih še nekaj ostalih metod s tega področja. Podrobneje so opisani posamezni koraki v postopkih načrtovanja in realizacije projekta. Na kratko je predstavljena uporabljena strojna oprema, ter njene prednosti in pomanjkljivosti. Naloga se v nadaljevanju osredotoča na programski vidik reševanja problema. S stereo kamere zajemamo 3D slike, s pomočjo katerih lahko izračunamo globinsko sliko prostora. Na dobljeni globinski sliki iščemo kroge, ki predstavljajo okrogle predmete v prostoru. Z uporabo samo ene slike lahko enak prizor analiziramo v 2D pogledu. Z iskanjem, obdelavo, primerjanjem robov in podatkov iz obeh pristopov lahko dobimo precej zanesljiv način zaznave krožnih oblik v sliki.
Keywords: stereo kamera, dispariteta, globinske slike, iskanje robov, strojni vid, 3D slike, prepoznavanje vzorcev, iskanje krogov
Published in DKUM: 22.03.2017; Views: 1949; Downloads: 212
Full text (2,06 MB)

Abstract: V diplomskem delu smo predstavili stereoskopijo, ki je v zadnjem času v zelo velikem razmahu. Predstavili smo načine gledanja in prikazovanja stereoskopskih vsebin, kajti tako za njihovo gledanje kot za njihovo prikazovanje potrebujemo v večini temu posebej namenjeno opremo. Da je ogled stereoskopskih vsebin sploh mogoč, je treba te vsebine tudi distribuirati do uporabnikov; tako smo predstavili formate stereoskopskih vsebin za distribucijo prek različnih distribucijskih poti. Za podkrepitev vseh teorij smo s programom Autodesk Maya izdelali krajšo stereoskopsko 3D-animacijo. Problem pri vsem tem je, ali te metode in tehnike dajejo uporabnikom tisto, kar želijo, ter ali so te tehnike in metode res najboljše. S preučitvijo vseh teh tehnik smo ugotovili, da zdajšnje tehnike niso ravno optimalne in da je možnosti za razvoj v tej smeri še veliko.
Keywords: Stereoskopija, stereoskopska 3D animacija, 3D-očala, stereo kamera, upodabljanje, stereoskopski predvajalnik
Published in DKUM: 26.04.2012; Views: 8526; Downloads: 284
Full text (3,72 MB)

Abstract: V diplomskem delu je predstavljen razvoj in konstruiranje mehanizma za merjenje razdalje s pomočjo stereo vida. Za merjenje so na izdelan mehanizem pritrjene kamere. Prikazan je postopek od postavitve problema, iskanja rešitev, konstruiranja in modeliranja s programskimi orodji AutoCAD in Catia vse do izdelave mehanizma. Prikazan je razvoj direktnega kinematičnega modela mehanizma, ki je potreben za izvedbo algoritma za izračun razdalje do znanega opazovanega predmeta.
Keywords: robotika, stereo vid, direktni in inverzni kinematični model, on-line merjenje razdalje
Published in DKUM: 01.06.2009; Views: 3380; Downloads: 191
Full text (3,48 MB)