Abstract: Delo predstavlja načrtovanje in izvedbo krmilnega sistema za vodenje 3-osne rotacijske mize z DSP krmilnikom. Krmilni sistem omogoča vodenje rotacijske mize v sklepnih in kartezičnih koordinatah z možnostjo parametriziranja začetne in končne orientacije, pospeška ter hitrosti. V delu je predstavljen algoritem generiranja sklepnih referenčnih trajektorij z linearno interpolacijo v prostoru sklepnih koordinat ter s sferično linearno interpolacijo (SLERP) v kartezičnem orientacijskem prostoru. Za upravljanje s krmilnim sistemom na DSP krmilniku je nastal pripadajoč uporabniški vmesnik, ki je bil zgrajen v programu LABView. Preko uporabniškega vmesnika se lahko nastavljajo parametri krmilnega sistema. Za potrebe testiranja delovanja krmilnega sistema je nastal virtualni dinamični model 3-osne rotacijske mize v programu Simulink, prikazani pa so tudi rezultati testiranja.Keywords: 3- osna rotacijska miza, uporabniški vmesnik, krmilni sistem, Matlab/Simulink, LabVIEWPublished in DKUM: 25.01.2021; Views: 1032; Downloads: 93 Full text (8,03 MB)
Abstract: Diplomsko delo obsega preučevanje možnosti komunikacije med rotacijsko mizo in industrijskim robotom KUKA KRC 1. Podrobneje opisuje povezavo med krmilniki mize, robota KUKA in robota ACMA XR 701. Opisuje postopke in pristope k analizi in izvedbi ustrezne komunikacije za pretok potrebnih informacij med omenjenimi napravami.Keywords: Industrijski robot, rotacijska miza, komunikacija, avtomatizacijaPublished in DKUM: 18.09.2017; Views: 1609; Downloads: 104 Full text (3,11 MB)
