| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 2 / 2
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
Vodenje plovnosti objektov s stisljivim kompenzatorjem plovnosti
Darko Valenko, 2015, doctoral dissertation

Abstract: V doktorski nalogi obravnavamo problematiko vodenja potapljača s kompletno pripadajočo opremo za avtonomno potapljanje. Vodenje izvaja prototipna naprava, ki smo jo razvili, s pripadajočimi algoritmi in senzorskimi sistemi. Pri tem je pomembno, da je takšen sistem možno priključiti na različno obstoječo komercialno potapljaško opremo in jo s tem modernizirati v razne namene. Najpomembnejši kriteriji pri vodenju so zagotavljanje varnosti, avtomatizacija krmiljenja ventilov ter zmanjšanje porabe zraka vodenja pri tem opravilu na minimalno sprejemljivo mero. Podrobno smo raziskali sistem potapljača ter zapisali matematični model, ki zajema pripadajoče krmilne ventile. Pri tem smo posebej obravnavali dihanje in gibanje potapljača, saj je njun vpliv še posebej pomemben pri optimalnem vodenju. Nato smo razvili algoritme ocenjevalnikov, ki pomembno prispevajo k ocenjevanju dihanja, plavanja ter oceni plovnosti celotnega sistema potapljača. Ocenjevalnik dihanja podaja ključne informacije o trenutnem režimu dihanja potapljača, o volumnu vdihanega/izdihanega zraka ter napoveduje čas naslednjega vdiha. Ocenjevalnik volumna zraka stisljivega kompenzatorja plovnosti podaja pomembne informacije o tem, kakšno je trenutno stanje plovnosti sistema. Ocenjevalnik gibanja ugotavlja režime plavanja potapljača in zna razlikovati nenadne gibe, običajno plavanje in močne gibe potapljača. Nadalje smo razvili odločitveno funkcijo, ki povezuje regulator, omenjene ocenjevalnike ter senzorske sisteme. Odločitvena funkcija upošteva razne pogoje, v katerih se potapljač znajde in na ustrezen način odloča, kako bodo delovali krmilni signali regulatorja. Matematični model, ocenjevalnik dihanja, ocenjevalnik gibanja, ocenjevalnik volumna ter prototipno napravo smo vrednotili na standardiziranih programskih okoljih, simuliranih realnih okoljih, kontroliranih realnih okoljih ter realnih okoljih. Sistem so prav tako preizkusili različno izkušeni potapljači, in sicer od amaterskega do profesionalnega. Vpliv posameznih prispevkov ocenjevalnikov smo natančno prikazali ob različnih pogojih in ugotovili, da le-ti bistveno izboljšajo obstoječe načine vodenja potapljača s kompletno pripadajočo opremo za avtonomno potapljanje.
Keywords: plovnost, vodenje, potapljač, matematični model, vgrajeni sistemi, ocenjevalniki
Published: 27.01.2015; Views: 1310; Downloads: 107
.pdf Full text (13,26 MB)

2.
Search done in 0.3 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica