Search the digital library catalog

Abstract: Magistrsko delo opisuje delovanje algoritma avtonomne navigacije robota FarmBeast, ki je namenjen avtomatizaciji različnih kmetijskih opravil, sekundarno pa tudi za tekmovanje Field Robot Event v sklopu panoge osnovne in napredne navigacije. Za delovanje so uporabljeni napredni senzorji, kot sta LiDAR in IMU, pri čemer se podatki filtrirajo in transformirajo z namenom natančnejše zaznave podatkov o okolici robota. Ob tem je za potrebe obračanja implementirana uporaba kvaternionov, kar pripomore k večji natančnosti in robustnosti delovanja. Testiranja, na podlagi primerjave s predhodno verzijo algoritma, so pokazala znatno izboljšanje hitrosti in večjo natančnost vožnje ter izrazito zmanjšanje poškodovanih rastlin. Meritve potrjujejo, da je novo razviti algoritem bolj učinkovit in bolj zanesljiv v primerjavi s predhodno verzijo.
Keywords: FarmBeast robot, avtonomna navigacija, kmetijska avtomatizacija, optimizacija algoritma
Published in DKUM: 03.10.2024; Views: 0; Downloads: 41
Full text (4,26 MB)

Abstract: V diplomskem delu je opisan postopek izdelave mobilne aplikacije za notranjo navigacijo v zgradbi UM FERI z uporabo tamkajšnjega omrežja Wi-Fi. Namen aplikacije je posredovanje informacij o lokaciji njenih uporabnikov, ter o poti do želenih prostorov. Aplikacija je zasnovana za študente in obiskovalce FERI. V jedru smo opis dela podali na način, da bi bilo napisano lahko tudi v pomoč razvijalcem podobnih aplikacij pri uporabi v drugih zgradbah. V sklepnem delu smo ocenili natančnost delovanja izdelane aplikacije. Uporabnika smo znotraj FERI locirali s povprečno natančnostjo devetih metrov, pri čemer smo dokazali, da je natančnost lociranja odvisna tudi od mobilne naprave, ki jo uporabljamo.
Keywords: Wi-Fi, navigacija, sistem notranjega pozicioniranja
Published in DKUM: 12.05.2022; Views: 1035; Downloads: 127
Full text (2,86 MB)

Abstract: Prostorska navigacija je kompleksna kognitivna sposobnost, ki je nujna za vsakodnevno delovanje v okolju in je odvisna od širokega spektra kognitivnih sposobnosti (Moffat, 2009). Namen magistrske naloge je bil preveriti učinek računalniškega kognitivnega treninga prostorske navigacije na nekatere kognitivne sposobnosti pri nadarjenih učencih. Bolj specifično nas je zanimalo, ali lahko s kognitivnim treningom prostorske navigacije vplivamo na povečanje obsega kratkoročnega spomina, delovnega spomina, vizualno prostorskega spomina, besednega spomina, na izboljšanje hitrosti procesiranja informacij in izvršilnih funkcij. V raziskavi so sodelovali učenci 5. in 6. razreda osnovne šole, ki so bili identificirani kot nadarjeni učenci in so hkrati na testu inteligentnosti (SPM) dosegli vsaj nadpovprečen rezultat. Končni vzorec je obsegal 13 udeležencev v eksperimentalni skupini in 15 udeležencev v kontrolni skupini. Intervencija je zajemala 8 srečanj po 45 minut v razmiku enega tedna. Kontrolna skupina je bila med tem časom pasivna. Rezultati analize variance za mešan načrt so pokazali velik in statistično pomemben učinek interakcije med časom in skupino pri hitrosti procesiranja, prav tako se je pokazal velik učinek interakcije med časom in skupino pri takojšnem priklicu vizualno prostorskega spomina. Pri ostalih odvisnih spremenljivkah učinek interakcije ni bil velik in statistično pomemben. Parni t-test je pri vseh odvisnih spremenljivkah pokazal statistično pomembno razliko med začetnim in končnim testiranjem pri eksperimentalni skupini, pri čemer so se vrednosti Cohenovega d gibale od srednjega do velikega učinka. Kognitivni trening prostorske navigacije se zdi uporaben kot oblika dela z nadarjenimi učenci, ki kažejo potenciale na intelektualnem področju.
Keywords: prostorska navigacija, kognitivni trening, virtualni labirint, kognitivne sposobnosti, nadarjeni učenci
Published in DKUM: 08.10.2018; Views: 1810; Downloads: 258
Full text (1,06 MB)

Abstract: Pojem precizno kmetijstvo je zelo širok in predstavlja učinkovitost, ki jo dosežemo s pomočjo natančnosti. S pomočjo objavljene literature in raziskav smo opisali delovanje navigacijskih sistemov in pri tem ugotovili, da z njihovo pomočjo povečamo učinkovitost obdelave tal. Z namenom, da bi preverili pozitivne učinke v praksi, smo s pomočjo traktorja Fendt 828, ki je bil opremljen z RTK- navigacijo, primerjali prihranek goriva in časa ter širino prekrivanja pri ročni vožnji. Poizkus smo izvedli na dveh podparcelah velikosti 172 × 58 m in dveh delovnih priključkih, širine 3 in 6 metrov. Po končanem poskusu smo pri delovnem priključku širine 3 metrov prihranili 15,7 % časa in 8,66 % goriva, pri delovnem priključku širine 6 metrov pa 12,6 % časa in 8,28 % goriva. Prav tako smo ugotovili, da širina prekrivanja predstavlja 10 % delovne širine stroja in da z načinom obračanja, ki ga omogoča RTK-navigacija, prihranimo dodaten čas. Uporaba tehnologij preciznega kmetijstva omogoča boljše planiranje in analizo delovnih postopkov.
Keywords: traktor, RTK-navigacija, obdelava tal, učinkovitost, prihranek goriva, precizno kmetijstvo
Published in DKUM: 02.12.2016; Views: 2243; Downloads: 461
Full text (112,27 MB)

Abstract: V tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo.
Keywords: mobilni robot, SLAM, Razširjen Kalmanov filter, avtonomna navigacija
Published in DKUM: 06.09.2016; Views: 2107; Downloads: 183
Full text (1,67 MB)