| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 4 / 4
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
VODENJE POKONČNEGA DVOKOLESNEGA LEGO MINDSTORMS NXT MOBILNEGA ROBOTA
Anže Petelinšek, 2012, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo opisuje vodenje dvokolesnega pokončnega robota. Glavni problem vodenja tega robota je stabilizacija v pokončni legi. Model robota je zgrajen iz Lego Mindstorms NXT kompleta z dodatnim žiroskopom in pospeškometrom, prilagojenim za ta komplet. V delu so opisani izpeljava regulacijskega algoritma, uporabljena strojna in programska oprema ter rezultati. Opisana je tudi izboljšava sistema z dodatno fuzijo senzorjev, ki združuje signale iz žiroskopa in pospeškometra za meritev položaja in hitrosti naklona robota. Robot je povezan preko bluetooth povezave z osebnim računalnikom in kontrolno ploščo za krmiljenje na daljavo.
Keywords: inverzno nihalo, dvokolesni pokončni robot, žiroskop, pospeškometer, komplementarni filter, Lego NXT, MATLAB
Published: 06.07.2012; Views: 1472; Downloads: 214
.pdf Full text (3,14 MB)

2.
IZDELAVA POKONČNEGA DVOKOLESNEGA MOBILNEGA ROBOTA Z ARM MIKROKRMILNIKOM
Marko Marguč, 2013, undergraduate thesis

Abstract: V delu je predstavljena izdelava pokončnega dvokolesnega mobilnega robota. V diplomskem delu so definirane zahteve za posamezne komponente, opisane so tudi glavne lastnosti izbranih komponent. Dinamični model tega robota je podoben modelu invertiranega nihala, ki ga okarakterizira nestabilna pokončna lega, nelinearnost in sklopljenost koordinat, zato je regulacija takšnega sistema zahtevna. Uporabili smo robustno regulacijsko shemo, ki je bila zasnovana po metodi vodenja v drsnem režimu. Poleg tega je v delu opisano merjenje kota naklona z žiroskopom in pospeškometrom. Predstavljena je metoda za fuzijo senzorjev s komplementarnim filtrom, ki uporablja modificirano obliko diskretnega alfa beta sledilnika. Opisana je tudi programska oprema ter implementacija na mikrokrmilniku ARM. Na koncu so predstavljeni še rezultati meritev in komentar celotnega dela s predlogi izboljšav.
Keywords: pokončni dvokolesni mobilni robot, alfa beta filter, ARM mikrokrmilnik, žiroskopski senzor, inercialni pospeškomer, fuzija senzorjev, komplementarni filter, STM32 F3
Published: 20.09.2013; Views: 966; Downloads: 165
.pdf Full text (4,21 MB)

3.
ESTIMACIJA ORIENTACIJE KVADROKOPTERJA Z ALFA-BETA KOMPLEMENTARNIM FILTROM IN KVATERNIONI
Rok Pučko, 2016, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je predstavljena metoda estimacije orientacije kvadrokopterja s komplementarnim αβ filtrom. Orientacija kvadrokopterja je predstavljena s kvaternionom. Estimator orientacije je bil preizkušen v simulacijah in na realnem eksperimentalnem kvadrokopterju, ki smo ga zgradili v okviru tega dela. Za testiranje estimatorja orientacije na realnem kvadrokopterju je bilo potrebno razviti programsko opremo krmilnika kvadrokopterja, ki vključuje enostaven PID algoritem vodenja in ustrezne komunikacijske vmesnike. V delu so obširno prikazani tako simulacijski rezultati kot tudi eksperimentalni rezultati.
Keywords: kvadrokopter, estimacija orientacije, alfa-beta komplementarni filter, kvaternion, simulacija, eksperiment
Published: 11.07.2016; Views: 474; Downloads: 94
.pdf Full text (9,46 MB)

4.
STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTER
Janez Turk, 2016, master's thesis

Abstract: Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave.
Keywords: inverzno nihalo, stabilizacija, polinomska sinteza, komplementarni filter, Kalmanov filter
Published: 16.09.2016; Views: 894; Downloads: 263
.pdf Full text (5,34 MB)

Search done in 0.05 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica