1. Zasnova kolaborativne robotske aplikacije za proces montaže v industrijiUrban Kolman, 2023, undergraduate thesis Abstract: Diplomsko delo obravnava zasnovo kolaborativne robotske aplikacije za montažo sklopa iz avtomobilske industrije. Razlog za vpeljavo kolaborativnih robotov v industrijsko okolje se skriva predvsem v optimizaciji proizvodnje iz ekonomskega vidika, kot same humanizacije dela.
V diplomski nalogi je naprej predstavljen kolaborativni robot UR5 in njegovo programiranje. V nadaljevanju sledi prikaz ročnega procesa montaže in delna avtomatizacija obstoječega procesa, podkrepljena s časovno analizo posameznih korakov. S smiselno in utemeljeno porazdelitvijo nalog med robotom in človekom dosežemo učinkovito sodelovanje, obenem pa zmanjšamo možnost za človeške napake in izboljšamo produktivnost same aplikacije.
Keywords: kolaborativni robot UR5, robotska montaža, programiranje robota, RoboDK, virtualna robotska celica
Published in DKUM: 13.03.2023; Views: 137; Downloads: 32
 Full text (6,53 MB) |
2. Uporaba kolaborativnega robota UR10-e za testiranje elektronskih vezij : diplomsko deloTimi Temlin, 2022, undergraduate thesis Abstract: Delo zajema opis ter sestavo robotske celice z uporabo kolaborativnega robotskega sistema UR10-e (Universal Robots), ki se uporablja za testiranje funkcionalnega stanja elektronskih vezij. Opisani so tudi posamezni sklopi celice ter algoritem robotskega programa. Zavedamo se, da robot ne potrebuje hrane, pijače in ostalih vitalnih potrebščin, katere človek potrebuje za nemoteno delovanje. Ta celica nam tako torej omogoča neprekinjeno avtomatsko delovanje ter testiranje vezij brez poseganja človeške sile. Uspešno testirane elektronske sklope robot odlaga v konfekcionirni stroj, ki jih zapakira in pripravi za nalaganje na SMD liniji. Slabe elektronike se odlagajo v »rdečo cono«. Človeška pomoč v robotski celici se uporablja pri manipulaciji elektronskih sklopov na vhodu in izhodu celice. Robotska celica je ustrezno zaščitena iz vidika varnosti, saj imamo nameščene fizične pregrade, senzorje ter varnostni skener
Keywords: kolaborativni robot, UR10, testiranje tiskanih vezij, avtomatizirani sistemi, pametna kamera, robot, varnostni skener
Published in DKUM: 26.10.2022; Views: 210; Downloads: 34
Full text (4,06 MB) |
3. |
4. Vpeljava kolaborativnega robota v podjetje Dukin : diplomsko deloNejc Kuzma, 2022, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi smo raziskovali možnosti vpeljave kolaborativnega robota v podjetje Dukin, d.o.o. ter opravili laboratorijski preizkus z realnim robotom na določeni tehnološki operaciji. V delu so opisani kolaborativni roboti glede na njihov razvoj in industrijske aplikacije. Za potrebe podjetja smo pregledali proizvajalce kolaborativnih robotov in analizirali ponudbo teh naprav na tržišču.
V praktičnem delu smo opravili preizkus s kolaborativnim robotom Universal Robot UR10e pri tehnološki operaciji vrtanja in ob tem analizirali možne uporabe v podjetju. Ob koncu smo prikazali rezultate realnega preizkusa in predstavili ekonomsko primerjavo delovne ure robota in delavca.
Keywords: kolaborativni robot, UR10e, vpeljava, vrtanje
Published in DKUM: 06.07.2022; Views: 458; Downloads: 84
Full text (2,74 MB) |
5. Vpeljava kolaborativnih robotov za aplikacije industrijskega varjenja : diplomsko deloDejvid Gal, 2021, undergraduate thesis Abstract: Cilj diplomske naloge je raziskati funkcionalnosti in zmožnosti ter morebitne zakonske omejitve treh robotskih rok (Universal Robots UR10e, Fanuc CRX 10iA/L in Fanuc ARC Mate 100iD) in podati končno poročilo glede specifikacij vseh treh robotov na osnovi izvajanja vnaprej določenih gibov. Glavni kriteriji ocenjevanja robotskih rok so hitrost, natančnost, ponovljivost, zanesljivost, kvaliteta gibov in prilagajanja, navsezadnje pa tudi tehnični in varnostni predpisi tako doma kot tudi v tujini. Na koncu diplomske naloge je podano poročilo, kjer smo se na podlagi vnaprej določenih zahtev opredelili za najprimernejšo robotsko roko. Izdelali smo tudi cenovno analizo delovne ure robota in delavca.
Keywords: Kolaborativni robot, robotska roka, programiranje, varjenje
Published in DKUM: 18.10.2021; Views: 499; Downloads: 127
Full text (4,66 MB) |
6. Robotska manipulacija objektov v prostoru z uporabo 2D strojnega vida : magistrsko deloKlemen Zaponšek, 2021, master's thesis Abstract: Magistrska naloga predstavlja uporabo strojnega vida v avtomatiziranih robotskih procesih. S pomočjo tega imajo roboti možnost vizualnega zaznavanja objektov, simbolov, karakterjev, barv in to delo lahko opravljajo hitro in neizčrpno. Tako lahko roboti samodejno in dinamično manipulirajo z objekti, s katerimi so predhodno manipulirali po točno določenem zaporedju in trajektorijah. Cilj naloge je izdelava preprostega in prilagodljivega sistema 2D stojnega vida, ki robotu s preprosto primi in spusti aplikacijo, pošilja informacije o zaznanem objektu, preko katerih nato robot prosto ležeč objekt v prostoru zgrabi in ga loči v predviden zalogovnik. Pri nalogi sta bila uporabljena kolaborativna robota podjetja Universal robot z oznako UR3 in UR5. Za namen zajema in obdelave slike ter komunikacije z robotskima sistemoma pa je bil uporabljen programski paket LabVIEW z Vision Assistant in Vision Acquisition dodatkom. Uporabljeni sta še industrijski kameri podjetja Basler različnih dimenzij. Od tega je bila večja kamera vpeta fiksno v prostoru, manjša pa na vrhu robotske roke. Za primerjavo se je uporabila tudi enostavna USB endoskopska kamera, ki je bila zaradi majhnih dimenzij prav tako pritrjena na vrhu robotske roke. V tem se boste seznanili z navodili za izdelavo robotske aplikacije s strojnim vidom v programskem paketu LabVIEW.
Keywords: Strojni vid, robotski sistemi, kolaborativni robot, detekcija orientacije, LabVIEW, industrijska kamera
Published in DKUM: 04.10.2021; Views: 709; Downloads: 232
Full text (3,69 MB) |
7. Določanje lege objektov s strojnim vidom za robotsko manipulacijo v namenski aplikaciji : diplomsko deloŽan Rotovnik, 2020, undergraduate thesis Abstract: Cilj diplomske naloge je s pomočjo industrijske kamere najprej določiti orientacijo in nato pozicijo določenega objekta ter ta podatka uporabiti v aplikaciji z dvema kolaborativnima robotoma. Prednost kolaborativnih robotov je v tem, da omogočajo sodelovanje s človekom in je zato njihova uporaba v industriji v porastu. V kombinaciji s strojnim vidom oziroma z industrijsko kamero je sistem mogoče nadgraditi na precej visoko stopnjo avtonomnosti, kar pa je želja in cilj večine uspešnih podjetij v svetu. V diplomski nalogi je predstavljeno programiranje robotov in industrijske kamere, povezava in vzpostavitev komunikacije med komponentami ter simulacija sistema v računalniškem programu.
Keywords: robotizacija, kolaborativni robot, strojni vid
Published in DKUM: 03.11.2020; Views: 609; Downloads: 98
Full text (1,78 MB) |
8. Analiza kolaborativnega robota UR za procesne naloge : magistrsko deloAlen Kolman, 2019, master's thesis Abstract: V magistrski nalogi je predstavljena analiza kolaborativnega robota podjetja Universal Robots pri uporabi v procesnih aplikacijah. Na začetku je predstavljen robot in povezava z računalnikom, ki omogoča daljinsko vodenje in analizo gibanja. Sledi analiza različnih vrst ukazov in izločitev najustreznejših za izvedbo, s ciljem zagotavljanja osnovnih lastnosti procesnih nalog: konstantna hitrost in čim boljše sledenje želeni trajektoriji. Analiza ukazov je na koncu podkrepljena z izvedbo dveh procesnih aplikacij, s čimer dokažemo primernost robota UR3 za izvedbo procesnih nalog. Delo je bilo opravljeno v Laboratoriju za industrijsko robotiko na UM FERI.
Keywords: kolaborativni robot UR3, procesna aplikacija, daljinsko vodenje robota, CAD/CAM programiranje, UR Script, Python, MATLAB
Published in DKUM: 29.11.2019; Views: 1709; Downloads: 199
Full text (6,23 MB) |
9. Programiranje kolaborativnega robota UR5 za met na košAlen Kolman, 2017, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi je predstavljeno programiranje kolaborativnega robota podjetja Universal Robots UR5 in robotski met žoge na koš. Ker razvoj robotike sili k vse večjemu sodelovanju ljudi in robotov smo se odločili, da naredimo takšno aplikacijo, kjer lahko robot in človek izmenično mečeta žogo na koš, ter posledično tekmujeta kdo večkrat zadane. V diplomski nalogi je najprej predstavljen robot in osnovni programerski ukazi, nato pa sledi pisanje programa in izdelava komponent, ki omogočajo izvedbo giba in zadetek žoge v obroč koša. Rezultati so pokazali, da se lahko robot uspešno kosa s človekom pri metu žoge na koš. Delo je bilo opravljeno v Laboratoriju za industrijsko robotiko na UM FERI.
Keywords: kolaborativni robot UR5, robotski met na koš, programiranje, PolyScope, UR script, Python
Published in DKUM: 28.09.2017; Views: 1330; Downloads: 219
Full text (2,47 MB) |
10. MONTAŽA Z INDUSTRIJSKIM ROBOTOM UR5 V SIMULACIJSKEM OKOLJU ROBODKTomaž Pušnik, 2016, undergraduate thesis Abstract: Diplomsko delo obravnava različne načine programiranja kolaborativnega industrijskega robota Universal Robots UR5 in ugotavlja prednosti in slabosti različnih metod. Prikazano je programiranje robota UR5 z ročno programirno napravo, kar je najpogostejši način upravljanja robotov, delo s simulatorjem URSim, opisano je tudi programiranje robota z oddaljenim dostopom preko TCP/IP vtičnice. Podrobno je predstavljeno delo s programom RoboDK, ki služi kot simulator, hkrati pa ima možnost programiranja robota UR5. Naloga predstavi primer montaže s simulacijo montaže v programu RoboDK in realni izvedbi na robotu UR5. Prikazani so rezultati simulacije in montaže.
Keywords: robotska montaža, kolaborativni robot UR5, programiranje robotov, robotska simulacija, simulacijsko okolje RoboDK, virtualna robotska celica
Published in DKUM: 16.09.2016; Views: 3800; Downloads: 409
Full text (3,44 MB) |
