| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 10 / 49
First pagePrevious page12345Next pageLast page
1.
Razvoj robotskega manipulatorja za detekcijo objektov z uporabo konvolucijske nevronske mreže : diplomsko delo
Jon Tofant, 2023, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu smo izdelali robotski manipulator. V ta namen smo razvili algoritme za izvajanje giba iz točke v točko ter linearnega giba. Pri izvajanju teh gibov smo uporabili kvadratni, kubični ter sinusni profil poti. Ustvarili smo grafični vmesnik za nadzorovanje robotskega manipulatorja. Robot smo nadgradili s kamero. Z uporabo nevronske mreže in strojnim vidom smo izdelali aplikacijo, kjer vrh robota sledi roki uporabnika. Algoritme gibanja in profile poti smo predhodno simulirali z uporabo programa MSC Adams.
Keywords: Robotika, Kinematika, Python, STM32, Adams
Published in DKUM: 05.10.2023; Views: 317; Downloads: 50
.pdf Full text (24,08 MB)

2.
Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo
Matjaž Petek, 2021, master's thesis

Abstract: Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Keywords: Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Published in DKUM: 24.12.2021; Views: 860; Downloads: 92
.pdf Full text (6,25 MB)
This document has many files! More...

3.
Sinteza mehanizma stola za pomoč pri vstajanju : magistrsko delo
Peter Kolar, 2020, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu bomo predstavili sintezo mehanizma gibajočega stola za pomoč pri vstajanju in usedanju na podlagi določenih zahtev. Kot končnega uporabnika stola bomo definirali osebe z omejeno sposobnostjo gibanja in oslabljenimi mišicami. Na podlagi zahtev teh uporabnikov bomo definirali zahteve samega stola. S pomočjo simulacij kinematike bomo poskusili doseči predpostavljene zahteve stola. Cilj magistrskega dela je zasnova stola kot izdelka, ki je namenjen osebam s posebnimi potrebami. Zasnova stola mora biti takšna, da stol ustvarja silo, ki ves čas sili uporabnika proti vstajanju. Mehanizem mora biti zasnovan tako, da je vrednost sile v vsaki poziciji sorazmerna sili gravitacije, ki deluje na uporabnika, in ga sili proti polnemu sedečemu položaju.
Keywords: simulacija, kinematika, gibanje, ergonomija, sinteza
Published in DKUM: 11.02.2020; Views: 1199; Downloads: 217
.pdf Full text (4,62 MB)

4.
Nadgradnja plezalnega robota s peto osjo : diplomsko delo
Nejc Tovornik, 2019, undergraduate thesis

Abstract: V diplomski nalogi je predstavljena nadgradnja obstoječega plezalnega robota. Delo vključuje izdelavo geometrijskega modela za preračun kotov ter koordinat sklepov z novo dodano peto osjo . Prav tako vključuje simulacijo premika robotske roke, izdelavo pete osi in električnega dela. Cilj diplomske naloge je dosežen, robotska roka premika vse osi, vključno z dodano peto osjo.
Keywords: plezalni robot, peta os, kinematika, Visual Studio, SolidWorks, CAD
Published in DKUM: 10.12.2019; Views: 1085; Downloads: 90
.pdf Full text (5,53 MB)

5.
Reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije : magistrsko delo
Timi Kupčič, 2019, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu predstavimo reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije. Algoritem predstavimo na primeru robotske roke PUMA 560 skupaj z dobljenimi rezultati. Dodatno ga preizkusimo tudi na robotski roki KUKA KR 16 in ostalih problemih inverzne kinematike zunaj področja robotike, s čimer nakažemo njegovo vsestranskost. Dobljeni rezultati so pokazali, da je algoritem relativno hiter in uspešen pri reševanju problema inverzne kinematike in je tako ob ustreznih nastavitvah sposoben najti dobre rešitve za katerikoli problem.
Keywords: diferencialna evolucija, inverzna kinematika, robotska roka
Published in DKUM: 22.11.2019; Views: 1358; Downloads: 244
.pdf Full text (3,41 MB)

6.
Konstruiranje dvojnih a-rok formula student dirkalnika : diplomsko delo
Andrej Košir, 2019, undergraduate thesis

Abstract: V okviru diplomskega dela je bilo izvedeno konstruiranje in preračun A-rok Formula Student dirkalnika ter njihova izdelava, v kar spada tudi določitev kinematike podvozja. V začetku naloge so podane informacije o projektu Formula Student in obrazložen pravilnik. Nato je bila podana ustrezna teoretična podlaga parametrov podvozja, ki ji sledi razvoj na podlagi razumevanja teorije teh parametrov. Sledi konstruiranje in izbira materiala za optimiziranje mase ter trdnostni preračun za preverbo nosilnosti konstrukcije. Ugotovili smo, da smo lahko z boljšo pozicijo vpetja A-rok izboljšali vozne lastnosti dirkalnika. Na koncu še omenimo izdelavo in preizkušanje A-rok.
Keywords: Formula Student, podvozje, A-roka, konstruiranje, geometrija, kinematika, trdnostni preračun, numerična simulacija
Published in DKUM: 26.09.2019; Views: 1343; Downloads: 185
.pdf Full text (3,39 MB)

7.
Trdnostni in kinematični preračun pnevmatske stiskalnice : diplomsko delo
Tilen Karlin, 2019, undergraduate thesis

Abstract: V diplomski nalogi smo preverili trdnostno ustreznost ogrodja pnevmatske stiskalnice in njenih standardnih elementov ter opisali kinematiko gibanja pokrova in orodja. S pomočjo programskega paketa SolidWorks smo po metodi končnih elementov preračunali napetosti in pomike v ogrodju, z analitičnimi preračuni pa smo določili ustreznost sornikov in vzmeti. Preverili smo tudi največje hitrosti, ki se pojavljajo med stiskanjem orodja in odpiranjem pokrova. Ugotovili smo, da so napetosti v ogrodju in sorniki v mejah dopustnih napetosti, vzmeti pa so prav tako ustrezno dimenzionirane.
Keywords: kinematika, trdnostna analiza, metoda končnih elementov, pnevmatska stiskalnica
Published in DKUM: 04.09.2019; Views: 1577; Downloads: 149
.pdf Full text (2,17 MB)

8.
Intuitivno vodenje robotske roke s kretnjami
Domen Ulbl, 2018, diploma project paper

Abstract: Pomembno področje razvoja v robotiki so novi pristopi k učenju robotov, ki bi njihovo uporabo približali ljudem brez strokovnega znanja iz robotike. V Projektnem delu je predstavljen princip vodenja robotske roke na podlagi kretenj rok uporabnika. Za zajem kretenj rok smo izbrali senzorski zapestnici Myo Armband, ki nam nudita meritve pospeška, kotne hitrosti in smeri magnetnega polja, iz katerih algoritem senzorske fuzije izračuna orientacijo v prostoru. V projektu smo predstavili možno teoretično razlago algoritma združevanja meritev za pridobivanje orientacije. Na podlagi informacije o orientaciji obeh zapestnic smo razvili kinematični model človeške roke in ga simulirali v simulacijskem programu V-REP. Algoritem vodenja s pomočjo kretenj in kinematičnega modela človeške roke smo preizkušali na simulaciji robotske roke Kinova Mico. Rezultate simulacije vodenja robotske roke s kretnjami smo predstavili v obliki videa.
Keywords: C++, kinematika, Kinova, kretnje, Mico, magnetometer, Myo Armband, pospeškometer, simulacija, robotska roka, vodenje, žiroskop
Published in DKUM: 07.02.2019; Views: 2000; Downloads: 158
.pdf Full text (1,45 MB)

9.
Preračun nosilca orodja za izdelavo komponent iz poliuretanske pene : diplomsko delo
Luka Rotovnik, 2018, undergraduate thesis

Abstract: Namen te diplomske naloge je preveriti ustreznost nosilca orodja za izdelavo avtomobilskih komponent iz poliuretanske pene. V diplomski nalogi smo s programom Abaqus izvedli trdnostni preračun nosilca orodja in ugotovili največje pomike ter največje napetosti v nosilcu. Preračunali smo tudi ustreznost pnevmatskih delov nosilca ter preračunali ustreznost najbolj obremenjenega sornika na nosilcu. Preverili smo tudi hitrosti najbolj pomembnih pnevmatskih delov na nosilcu. Ugotovili smo, da so sestavni deli, ki smo jih preračunali ustrezni, kar pomeni, da je nosilec primerno dimenzioniran.
Keywords: nosilec, Abaqus, metoda končnih elementov, preračun nosilca, kinematika, strojni elementi, dimenzioniranje, numerično modeliranja
Published in DKUM: 11.12.2018; Views: 1986; Downloads: 334
.pdf Full text (1,41 MB)

10.
Izdelava sistema inverzne kinematike za 3D animacijo oseb
Nikola Erbus, 2018, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo proučuje pripravo modela za animacijo v računalniškem programu za 3D-modeliranje. S poznavanjem anatomije človeškega skeleta in njegovih gibalnih sposobnostih smo modelu vgradili okostje ter mu omogočili gibalne funkcije. Proučili smo kinematsko verigo in gibe posameznih sklepov, kar nam je bilo v pomoč pri kasnejšem delu. S pomočjo kontrolnikov, ki imajo nalogo, da premikajo dele telesa, smo olajšali delo animatorjem in model pripravili za nadaljnjo rabo v animaciji. Preizkusili smo, kako se model obnese v testnem okolju, ter podali ugotovitve.
Keywords: okostje, animacija, 3D modeliranje, inverzna kinematika
Published in DKUM: 22.11.2018; Views: 1743; Downloads: 151
.pdf Full text (4,80 MB)

Search done in 5.5 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica