| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 5 / 5
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
2.
3.
ROBOTSKA CELICA S SUBMIKROMETRSKO RESOLUCIJO
Gregor Škorc, 2011, dissertation

Abstract: V okviru doktorske disertacije je predstavljen razvoj eksperimentalne robotske celice, ki je zmožna pozicioniranja s submikrometrsko natančnostjo. Robotska celica temelji na petih PiezoLEGS® motorjih, od katerih dva izmed njih formirata X/Y manipulator, ostali trije pa služijo kot podajalne mizice po Z osi. Konvencionalne izvedbe krmilnikov za vodenje PiezoLEGS® motorjev ne omogočajo avtomatske adaptacije parametrov gibanja motorja. Gibanje v visoki resoluciji botruje nizkim hitrostim, kar ob gibanju manipulatorja na daljše razdalje privede do velike potratnosti časa. Disertacija obravnavana adaptivno položajno vodenje robotske celice s konvencionalnem krmilnikom Trinamic TMC-090, ki je dodelan tako, da omogoča avtomatsko adaptacijo parametrov vodenja. Tri klasične tehnike položajnega vodenja so nadgrajene z adaptacijskim algoritmom in preizkušene v okviru testa odziva na stopnico in testa sledenja trajektoriji. Predstavljeni sistem robotske celice je zgrajen fleksibilno in omogoča integracijo različnih orodij. Kot praktični primer uporabe takega sistema je prikazana izvedba manipulacije z vakuumskim in piezoelektričnim prijemalom, ter mikroskopiranje z Akiyama sondo.
Keywords: adaptivno vodenje, piezoelektrične naprave, submikrometrsko pozicioniranje, proizvodnja MEMS, adaptivni sistemi, nanopozicioniranje.
Published: 04.04.2011; Views: 1984; Downloads: 132
.pdf Full text (4,75 MB)

4.
NAPREDNO VODENJE S PLATFORMO NI CRIO
Marko Klasiček, 2016, master's thesis

Abstract: cRIO je netipičen industrijski krmilnik zaradi svoje rekonfigurabilne vgrajene strukture. Namen magistrske naloge je seznaniti se s cRIO arhitekturo in videti, kje so meje cRIO krmilnika. cRIO krmilnik smo testirali na treh aplikacijah, in sicer magnetna levitacija, regulacija ravnovesja valja na letvi in na sistemu vezanih tlačnih posod. Magnetna levitacija je odptozančno netabilni proces, ki ima relativno hitro dinamiko. Zaradi tega smo regulacijski algoritem implementirali na FPGA, ki deluje stabilno okrog ene delovne točke. Sistem valja na letvi nima zahtevne dinamike tako kot magnetna levitacija in je zaradi tega kaskadna regulacijska struktura implementirana v Scan načinu delovanja. Pri kaskadni strukturi je zunanja zanka po položaju valja, medtem ko je notranja zanka po hitrosti valja. Na sistemu vezanih tlačnih posod smo uporabili adaptivno vodenje, in sicer metodo adaptacije povratnozančnega ojačanja. Algoritem adaptacije povratnozančnega ojačanja zaobjema identifikacijski algoritem v realnem času, in sicer metodo najmanjših kvadratov.
Keywords: cRIO, FPGA, magnetna levitacija, valj na letvi, adaptivno vodenje
Published: 26.04.2016; Views: 809; Downloads: 80
.pdf Full text (3,53 MB)

5.
Optimalno načrtovanje dinamike nelinearnega sistema z robustnim adaptivnim sestopnim regulatorjem
Uroš Sadek, 2017, doctoral dissertation

Abstract: Disertacija predstavlja novo metodo optimalnega načrtovanja dinamike nelinearnega sistema na osnovi nelinearnega robustnega adaptivnega sestopnega regulatorja (backstepping regulatorja). Metoda temelji na obstoječi sestopni metodi vodenja (backstepping control) z uvedbo vrednotenja dinamičnega obnašanja zaprto-zančnega sistema. Takšno vrednotenje temelji na povezavi med prostimi parametri sestopnega regulatorja in parametri referenčne linearne prenosne funkcije. Z vrednotenjem dinamičnega obnašanja v kombinaciji s pristopi linearne teorije, sta predstavljena dva pristopa načrtovanja prostih parametrov regulatorja. Prvi pristop zajema načrtovanje prostih parametrov sestopnega regulatorja na osnovi želenih položajev zaprto-zančnih polov in drugi pristop na osnovi želenega dušenja ter lastne frekvence sistema. V primeru parametričnih odstopanj in motenj nelinearnega sistema je predlagana uporaba adaptivnega sestopnega regulatorja. Adaptacija takšnega regulatorja ohranja navzven linearen značaj zaprto-zančnega sistema. Parametrična odstopanja nelinearnega sistema se odražajo tudi v odstopanju parametrov linearne zaprto-zančne prenosne funkcije. V ta namen predlagana metoda vključuje postopke vrednotenja robustnosti iz linearne robustne teorije. Na osnovi kriterijev robustne stabilnosti in robustnega učinka je definirana cenilna funkcija, pri čemer je celoten problem sinteze prostih parametrov regulatorja predstavljen kot optimizacijski problem. Takšen pristop omogoča načrtovanje optimalnega dinamičnega obnašanja nelinearnega sistema.
Keywords: sestopni regulator, načrtovanje dinamike, adaptivno vodenje, robustno vodenje, optimalno vodenje, Ljapunova stabilnost
Published: 12.07.2017; Views: 514; Downloads: 72
.pdf Full text (12,35 MB)

Search done in 0.13 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica