1. Integracija robotske roke na CNC stružnicoŽan Ozmec, 2025, master's thesis Abstract: Magistrska naloga raziskuje razvoj in integracijo delno avtomatizirane rešitve robotske roke KUKA KR 10 R900 na CNC stružnico Doosan Lynx 2100LM v podjetju Robotehnika d. o. o. Naloga se osredotoča na tehnične in ekonomske vidike projekta, pri čemer upošteva raznolikost obdelovancev in potrebo po operaterjih za dajanje kosov ter merjenje. Glavne ugotovitve poudarjajo znatno izboljšanje učinkovitosti obdelave, zmanjšanje napak in visoko natančnost pozicioniranja, ki zagotavljajo zanesljivost sistema kljub izzivom zaradi ročnega posega. Ekonomska analiza izpostavlja začetne naložbe in prihranke, ki jih omogoča avtomatizacija, ter potrjuje dolgoročno upravičenost projekta ob upoštevanju dodatnih stroškov operaterjev. Sistem izpolnjuje varnostne standarde EN ISO 10218-1 in prispeva k trajnostnemu razvoju z zmanjšanjem porabe virov. Primerjava z alternativnimi robotskimi sistemi in ročnim delom podčrta konkurenčne prednosti KUKA KR 10 R900 kljub omejeni avtonomiji zaradi raznolikosti obdelovancev. Naloga prispeva k področju avtomatizacije in gospodarskega inženirstva s predlogi za prihodnje izboljšave, kot so pametne tehnologije in optimizacija procesov.
Keywords: Robotska roka, avtomatizacija, CNC stružnica, ekonomska analiza, projektni management
Published in DKUM: 23.09.2025; Views: 0; Downloads: 13
 Full text (2,68 MB) |
2. Izdelava robotske roke za pripravo čajaAljaž Dokl, 2025, undergraduate thesis Abstract: Diplomska naloga obravnava zasnovo in izdelavo robotske roke za avtonomno pripravo čaja. Glavni poudarek projekta je bil na celoviti mehanski zasnovi in konstrukciji, vključno z razvojem planetnih in cikloidnih gonil, prijemala ter nosilne strukture. Podrobno je opisana fizična sestava in integracija vseh komponent, s poudarkom na natančni montaži gonil za zagotavljanje visoke natančnosti in minimalne zračnosti. Projekt vključuje tudi izbiro in integracijo elektromehanskih komponent. Cilj je bil ustvariti zanesljiv in funkcionalen sistem, ki bo sposoben izvesti določeno nalogo v domačem okolju.
Keywords: robotska roka, cikloidno gonilo, priprava čaja
Published in DKUM: 04.09.2025; Views: 0; Downloads: 17
Full text (6,09 MB) |
3. Konstruiranje in izdelava robotske roke s 5-DOF : diplomsko deloDenis Novak, 2022, master's thesis Abstract: V tem magistrskem delu je prikazan proces razvoja in izdelave robotske roke s petimi prostostnimi stopnjami premikanja. Roka je izdelana s pomočjo dodajalnih tehnologij. V uvodnem delu se spoznamo z delovanjem robota. Sledi modeliranje računalniškega modela nosilne strukture in postopek izdelave delov. Opisan je izbor pogonskih servomotorjev, ki jih upravlja Arduino mikrokontroler. Končni produkt je delujoča robotska roka, ki jo lahko upravljamo z aplikacijo na pametnem telefonu ali s pomočjo namenske programske opreme.
Keywords: robotska roka, robotska roka s 5-DOF, 3D tisk, Arduino
Published in DKUM: 21.09.2022; Views: 666; Downloads: 88
Full text (5,47 MB) |
4. |
5. Iskanje položaja objekta v prostoru z eno kamero : magistrsko deloJaka Pustavrh, 2022, master's thesis Abstract: Namen te naloge je izdelati robota, ki s pomočjo ene kamere najde položaj objekta v prostoru. Končni izdelek je robotska roka s 3 prostostnimi stopnjami, izdelana iz jekla. V navpičnem iztegnjenem položaju meri približno 840 mm. Premikanje je izvedeno preko lastnih algoritmov in PID regulacije. Glavno gonilo robotske roke so BLDC motorji v zvezi z reduktorji. Prenos gibanja na 3. osi robota je narejen z zobatim jermenom. Ob idealnih pogojim smo dosegli natančnost do 1 cm, na daljavo do 3 m. Naloga zajema izdelavo robota, načrtovanje vezja, krmiljenje, komunikacijo, izdelavo algoritmov in preizkus robotske roke.
Keywords: robotika, računalniški vid, meritev položaja objekta z eno kamero, robotska roka, 3 DOF
Published in DKUM: 30.03.2022; Views: 675; Downloads: 48
Full text (7,79 MB) |
6. Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko deloMatjaž Petek, 2021, master's thesis Abstract: Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep.
Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Keywords: Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Published in DKUM: 24.12.2021; Views: 934; Downloads: 117
Full text (6,25 MB)
This document has many files! More... |
7. Vpeljava kolaborativnih robotov za aplikacije industrijskega varjenja : diplomsko deloDejvid Gal, 2021, undergraduate thesis Abstract: Cilj diplomske naloge je raziskati funkcionalnosti in zmožnosti ter morebitne zakonske omejitve treh robotskih rok (Universal Robots UR10e, Fanuc CRX 10iA/L in Fanuc ARC Mate 100iD) in podati končno poročilo glede specifikacij vseh treh robotov na osnovi izvajanja vnaprej določenih gibov. Glavni kriteriji ocenjevanja robotskih rok so hitrost, natančnost, ponovljivost, zanesljivost, kvaliteta gibov in prilagajanja, navsezadnje pa tudi tehnični in varnostni predpisi tako doma kot tudi v tujini. Na koncu diplomske naloge je podano poročilo, kjer smo se na podlagi vnaprej določenih zahtev opredelili za najprimernejšo robotsko roko. Izdelali smo tudi cenovno analizo delovne ure robota in delavca.
Keywords: Kolaborativni robot, robotska roka, programiranje, varjenje
Published in DKUM: 18.10.2021; Views: 1037; Downloads: 184
Full text (4,66 MB) |
8. Kombinirana metoda za antropomorfno preslikavo gibanja človeške roke na robotsko roko Kinova Mico z nosljivimi inercialnimi senzorji Myo : magistrsko deloDomen Ulbl, 2021, master's thesis Abstract: Uporaba robotov se širi v številna nova področja, kjer roboti obratujejo v človeškem okolju. Eden izmed koristnih načinov vodenja robotske roke je teleoperacija s kretnjami. Zaželeno je, da se roboti v človeškem okolju gibljejo antropomorfno, torej človeku podobno. V ta namen smo z dvema senzorskima zapestnicama Myo zajemali gibanje človeške roke in z njegovo pomočjo vodili simulacijski model robotske roke Kinova Mico. Predstavili smo kombiniran algoritem vodenja, ki združuje direktno preslikavo poze človeške roke v sklepne koordinate robota in regulacijo orientacije konca robota z inverzno kinematiko. Sistem smo implementirali v Matlabu, ROS okolju in simulacijskem okolju CoppeliaSim. Delovanje algoritma smo preizkusili na primeru naloge pobiranja, vodeno s človeško roko.
Keywords: teleoperiranje, inercialni senzorji, robotska roka, antropomorfizem, Kinova Mico, Myo Armband
Published in DKUM: 30.06.2021; Views: 1097; Downloads: 123
Full text (7,85 MB) |
9. |
10. Uporaba sodelujočega robota pri osnovnih kuhinjskih opravilih : diplomsko deloAleš Klančnik, 2019, undergraduate thesis Abstract: Cilj diplomske naloge je narediti aplikacijo za robotsko roko v kuhinji. Narejena je aplikacija, ki nam pripravi kapučino z narisanim logotipom Bosch na vrhu. Uporabljen je sodelujoči robot KUKA iiwa 14 R820, ki je postavljen v robotsko celico. Kapučino je pripravljen s pomočjo kavnega aparata znamke Siemens, logotip je narisan z brizgalko za čokolado. Diplomsko delo je razdeljeno na več delov. V začetku diplomskega dela so opisani vsi pripomočki in oprema, ki je bila uporabljena. Sledijo težave, do katerih je prišlo med izdelavo in opisana programska koda aplikacije. V zadnjem poglavju so opisani rezultati.
Keywords: sodelujoč robot, robotska roka v kuhinji, KUKA R820 iiwa
Published in DKUM: 19.12.2019; Views: 1500; Downloads: 239
Full text (2,43 MB) |
