1. Asinhrono sledenje KUKA robota točkam na obračalni mizi : diplomsko deloTine Tomšič, 2024, undergraduate thesis Abstract: Bistveno prvino vseh proizvodnih sistemov predstavljajo roboti, ki so iz leta v leto bolj nepogrešljivi. Od tod izvira ideja o gradnji pametne in avtonomne robotske celice, ki temelji na vzpostavitvi komunikacije med KUKA robotom in obračalno mizo. V sklopu diplomske naloge smo zasnovali delovno celico, znotraj katere KUKA robot sledi premikom obračalne mize. Medtem ko se miza rotira, robotska roka z manjšo časovno zakasnitvijo sledi vnaprej določeni točki. Z uporabo programabilnega logičnega krmilnika Siemens S7-1500 in protokola PROFINET je izvedeno izračunavanje prostorskih koordinat ter komunikacija med krmilnikom in robotom za uspešno asinhronsko sledenje vrha robota in točke na obračalni mizi.
Keywords: Obračalna miza, KUKA robot, Siemens PLK, PROFINET, TIA Portal, asinhrono sledenje
Published in DKUM: 14.10.2024; Views: 0; Downloads: 47
 Full text (2,86 MB) |
2. |
3. IMPLEMENTACIJA PROGRAMSKE KODE ZA VODENJE TEHNOLOŠKIH OPERACIJ FREZANJA Z ROBOTOM ACMA XR 701Nejc Vozelj, 2015, undergraduate thesis Abstract: Namen robotizirane proizvodne celice Acma XR 701 je izdelava izdelkov velikih dimenzij iz materiala SikaBlock M80, kar je namenjeno modelnim mizarjem, kiparjem, restavratorjem ali razvoju novih oblik izdelkov. Da pa je to izvedljivo, je treba robotu dodati še eno rotacijsko os, gnano s servomotorjem Siemens na obračalni mizi. Frezanje 3D-oblik velikih dimenzij je povezano z množico podatkov, ki jih krmilnik robota ne more preprosto zajeti, zato je bil izdelan vmesnik, ki ta problem rešuje. Izvesti je treba vzpostavitev komunikacije med krmilniki (robotskim in Siemensovim sistemom obračalne mize), ki v osnovi zaradi skoraj 20-letne razlike v razvoju nista kompatibilna. Poleg fizične povezave bo treba izdelati tudi programsko opremo, kar bo predmet diplomskega dela.
Keywords: Acma, Siemens, obračalna miza, programska oprema
Published in DKUM: 15.10.2015; Views: 1528; Downloads: 105
Full text (4,14 MB) |
4. VIRTUALNA PROIZVODNA CELICA Z ROBOTOM ACMA XR701Aleš Kapun, 2014, master's thesis Abstract: V zadnjih nekaj letih si težko predstavljamo moderno industrijo brez avtomatizacije in robotizacije proizvodnje. V ta namen se podjetja odločajo za uporabo industrijskih robotov, saj s tem znižujejo stroške in povečujejo produktivnost. Z uvedbo avtomatizacije in robotizacije se na trgu pojavljajo vedno nove aplikacije, povezane z robotizacijo. Med te nove aplikacije v robotiki sodi uporaba simulacijskih programov za modeliranje proizvodnih sistemov, ki postaja vse bolj pomemben del načrtovanja proizvodnega sistema. Prednost simulacijskih programov se kaže predvsem v programiranju proizvodne celice v virtualnem okolju. Virtualno okolje proizvodne celice pa ni ključnega pomena le za industrijo, ampak je koristno tudi na pedagoški ravni. Učenje upravljanja robotskega mehanizma je s simulacijskimi programi enostavnejše, hitrejše in preglednejše, virtualno okolje proizvodne celice pa predstavlja kopijo realnega okolja robota.
V magistrski nalogi je bila v programskem okolju ABB RobotStudio izdelana virtualna proizvodna celica z robotom ACMA XR701. V virtualno proizvodno celico je bila zraven robota dodana sedma prostostna stopnja, in sicer CNC-robotska obračalna miza, ki je izdelana s postopkom povratnega inženiringa za simulacijo rezkanja kovinskih in nekovinskih materialov. Za boljšo primerljivost realne in virtualne proizvodne celice smo dodali tudi ostale elemente realne proizvodne celice, kot so model zaščitne ograje, model krmilne omare, model priprave za odlaganje orodja robota itd. Prav tako je bil opisan potek izdelave virtualne robotske celice od začetka do konca izdelave ter osnovni ukazi programa RobotStudio.
Na koncu magistrske naloge so podani rezultati testiranja izdelane virtualne proizvodne celice ter možne izboljšave ali nadgradnje. S postopkom 3D-tiska sta bila prav tako izdelana realni model CNC-robotske obračalne mize ter model robota ACMA XR701. Tridimenzionalni model je bil v učne namene izdelan v razmerju 1:100.
Keywords: virtualna proizvodna celica, ACMA XR701, robot, RobotStudio, simulacija, CNC-robotska obračalna miza, povratni inženiring, modeliranje, atos, tritop.
Published in DKUM: 12.03.2014; Views: 2764; Downloads: 292 (1 vote)
Full text (5,87 MB) |
5. Razvoj komunikacije med Siemens simatics S120 in mikrokrmilnikomPrimož Bitenc, 2013, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi je opisana komunikacija med krmilnikom obračalne mize Siemens Sinamics S120 in mikrokrmilnikoma MSP430 ter STM 8S. V delu sta predstavljena oba mikrokrmilnika, njune pripadajoče vezave ter programska koda, ki je bila potrebna za rešitev problema. Pri komunikaciji z MSP 430 je problem rešen s pomočjo logike binarnega števca in nam omogoča do 64 različnih kotov zasuka obračalne mize. V primeru uporabe mikrokrmilnika STM 8S je uporabljena dvojna UART komunikacija, ki omogoča prenos podatkov med računalnikom in mikrokrmilnikom STM 8S ter med mikrokrmilnikom STM 8S in krmilnikom S120. Izdelan je tudi uporabniški vmesnik s pomočjo Visual Studia, v katerem uporabnik enostavno vstavi txt datoteko z informacijami o kotu zasuka. V tem primeru komunikacija ni stekla, ker krmilnik Siemens Simatics S120 podpira le Siemensove naprave, je pa stekla na vizualnem testnem primeru na računalniku.
Keywords: komunikacija, STM8S, MSP430, Visual Studio, obračalna miza
Published in DKUM: 25.11.2013; Views: 1729; Downloads: 105
Full text (1,35 MB) |
6. INTEGRACIJA OBRAČALNE MIZE Z ROBOTOM ACMAUroš Kovač, 2012, undergraduate thesis Abstract: V okviru diplomske naloge so načrtovane in izdelane vse potrebne povezave in programska oprema za integracijo obračalne mize, ki sloni na sistemu SIEMENS s sistemom robota ACMA XR 701. Povezave so izvedene tako, da bo možno mizo programirati in voditi direktno s programom za vodenje robota pri posameznem izdelku. V osnovi so opisane komponente Siemensovega sistema. Podrobneje je opisan način delovanje sistema ter načrtovanje in izvedba vseh potrebnih povezav.
Keywords: Obračalna miza, robot, Siemens Sinamics
Published in DKUM: 18.02.2013; Views: 1772; Downloads: 157
Full text (3,91 MB) |
7. KOMUNIKACIJA KRMILNIKA OBRAČALNE MIZE S KRMILNIKOM ROBOTA ACMAJernej Ribič, 2012, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi je opisana komunikacija med krmilnikom obračalne mize CU310PN in krmilnikom robota ACMA XR 701. V delu so predstavljeni robot ACMA, obračalna miza in njene komponente. Poudarek je na kontrolni enoti Siemens, ki skrbi za komunikacijo mize z ostalimi napravami. Nato je opisan električni del komunikacije s shemo, programiranje krmilnika April 5000 za povezavo med mizo in robotom ter programiranje na robotski komandni plošči. Komunikacija je načrtovana tako, da lahko operater robota iz komandne plošče pošilja ukaze za zasuk mize.
Keywords: komunikacija, obračalna miza, robot ACMA XR 701, kontrolna enota Sinamics CU310PN, krmilnik April 5000
Published in DKUM: 26.11.2012; Views: 1998; Downloads: 173
Full text (1,87 MB) |
