81. Web based education tool for neural network robot controlJure Čas, Darko Hercog, Riko Šafarič, original scientific article Abstract: This paper describes the application for teleoperations of the SCARA robot via the internet. The SCARA robot is used by students of mehatronics at the University of Maribor as a remote educational tool. The developed software consists of two parts i.e. the continuous neural network sliding mode controller (CNNSMC) and the graphical user interface (GUI). Application is based on two well-known commercially available software packages i.e. MATLAB/Simulink and LabVIEW. Matlab/Simulink and the DSP2 Library for Simulink are used for control algorithm development, simulation and executable code generation. While this code is executing on the DSP-2 Roby controller and through the analog and digital I/O lines drives the real process, LabVIEW virtual instrument (VI), running on the PC, is used as a user front end. LabVIEW VI provides the ability for on-line parameter tuning, signal monitoring, on-line analysis and via Remote Panels technology also teleoperation. The main advantage of a CNNSMC is the exploitation of its self-learning capability. When friction or an unexpected impediment occurs for example, the user of a remote application has no information about any changed robot dynamic and thus is unable to dispatch it manually. This is not a control problem anymore because, when a CNNSMC is used, any approximation of changed robot dynamic is estimated independently of the remote's user.
Keywords: LabVIEW, Matlab/Simulink, neural network control, remote educational tool
Published: 19.07.2017; Views: 361; Downloads: 42
 Full text (792,88 KB)
This document has many files! More...
|
82. Aktivni BMS sistem za Li-ion akumulatorske baterijePrimož Bencak, 2017, undergraduate thesis Abstract: litij-ionske baterije, zaporni pretvornik, balansiranje, digitalni signalni krmilnik
Keywords: Litij-ionske baterije uspešno nadomeščajo ostale tipe baterij. Posebej primerne so za zaporedno vezavo v baterijske sklope, vendar se z naraščanjem števila celic v paketu povečuje možnost napačnega delovanja. V ta namen se za nadzor nad baterijskim paketom in izravnavo napetosti na posameznih celicah uporabljajo baterijski nadzorni sistemi (BMS).
Naša naloga je izdelava prototipnega BMS sistema. Sistem sprva simuliramo v simulacijskem okolju MATLAB/Simulink, nato se odločimo za fizično izdelavo. Izberemo potrebne komponente, narišemo elektronsko vezje, ter ga testno zaženemo. Nadzorno funkcijo in regulacijo sistema izvedemo s pomočjo digitalnega signalnega krmilnika TMS320F28335, ki ga blokovno programiramo v orodju MATLAB/Simulink.
Na koncu predstavimo rezultate simulacij in fizičnega sistema.
Published: 04.10.2017; Views: 812; Downloads: 88
Full text (8,35 MB) |
83. STEREO VIDSmiljan Lampret, 2017, diploma project paper Abstract: Stereo vid je pomembno področje v industrijski avtomatizaciji in igralni industriji. V diplomskem delu je opisano, kako s sistemom dveh kamer generirati sliko, ki nam zraven višine in širine poda še tretjo dimenzijo, globino. S pomočjo programskega orodja Matlab je prikazana kalibracija sistema kamer ter končna slika globinskega zemljevida. Podan je podroben opis pomembnih pojmov, opis kamere, algoritmov in kalibracije. Glavni cilj naloge je prikaz globinskega zemljevida in primerjava tega z zemljevidom, pridobljenim z Microsoftovo igralno konzolo kinect.algoritmov in kalibracije. Glavni cilj naloge je prikaz globinskega zemljevida in primerjava tega z zemljevidom, pridobljenim z Microsoftovo igralno konzolo kinect.
Keywords: stereo vid, kalibracija, globinski zemljevid, Matlab
Published: 29.01.2018; Views: 339; Downloads: 55
Full text (1,50 MB) |
84. Električna poljska jakost srednjenapetostnega podpornega izolatorja z različnim številom reberMirza Sarajlić, Peter Kitak, Nermin Sarajlić, Jože Pihler, published scientific conference contribution Abstract: Članek obravnava modeliranje srednjenapetostnega
podpornega izolatorja. V programskem orodju Matlab je izdelan model
izolatorja, nato je izveden izračun električnega polja v programskem
orodju Elefant. Poudarek je namenjen zunanji obliki izolatorja. V
članku so prikazani primeri izolatorja z različnim številom reber in
njihov vpliv na električno polje izolatorja.
Keywords: električna poljska jakost, srednja napetost, podporni izolator, elefant, matlab
Published: 10.10.2017; Views: 276; Downloads: 39
Full text (1,09 MB) |
85. Sistem za HiL testiranje vodenja izmeničnih motorjevLuka Mesarić, 2018, master's thesis Abstract: Magistrska naloga opisuje izdelavo HiL (ang. Hardware-in-the-loop) sistema za testiranje vodenja izmeničnih motorjev. HiL (slo. strojna oprema v zanki) je tehnika, ki se uporablja pri razvoju in testiranju kompleksnih vgrajenih sistemov v realnem času. Pri HiL sistemu ni potrebna dejanska strojna oprema, oz. prototip, ampak le-tega nadomestimo z emulatorjem. Za namen magistrske naloge sta bila uporabljena dva mikrokrmilnika. En mikrokrmilnik je bil HiL simulator (emulator PMSM električnega pogona), drugi pa je bil preizkušani sistem, na katerem je bilo izvedeno vodenje motorja. Programiranje mikrokrmilnikov je potekalo v programskem okolju Matlab/Simulink, uporabljena mikrokrmilnika pa sta bila TMS320F28377S podjetja Texas Instruments. Načrt tiskanega vezja je bil izdelan v programskem okolju Altium Designer.
Keywords: HiL sistem, vodenje, vodenje AC motorja, PMSM, Matlab/Simulink, mikrokrmilnik
Published: 11.04.2018; Views: 233; Downloads: 56
Full text (4,62 MB) |
86. |
87. BREZSENZORSKO VODENJE SMTM S POMOČJO IMPLEMENTACIJE SMO V PROGRAMSKEM OKOLJU MATLAB/SIMULINKTilen Tajnik, 2018, diploma project paper Abstract: V diplomskem projektu je predstavljeno vodenje sinhronskega motorja s trajnimi magneti z brezsenzorsko metodo vodenja. Podrobneje je predstavljen matematični model SMTM in algoritem za brezsenzorsko vodenje motorja. Opisano je tudi načrtovanje in izdelava opazovalnika v drsnem načinu (sliding mode observer – SMO) , ki je ključen za izvedbo brezsenzorskega vodenja. Model in algoritem vodenja je izdelan v programskem okolju Matlab/Simulink, nato pa je izvedena primerjava med SMO in merjenimi podatki na realnem motorju, kjer je za vodenje uporabljen komplet od TexasInstruments – InstaSpinMotion (F28069M, DRV8301).
Keywords: Sinhronski motor s trajnimi magneti – SMTM, vodenje SMTM, Matlab/Simulink, SMO, LAUNCHXL – F28069M
Published: 07.02.2019; Views: 440; Downloads: 65
Full text (2,18 MB) |
88. Sistem za HiL testiranje avtomobilskih krmilnih enotDanijel Radočaj, 2018, master's thesis Abstract: Magistrsko delo je zasnovano na sistemu za HiL (ang. Hardware-in-the-Loop) testiranje. HiL je razvojna metoda, ki se uporablja za testiranje sistemov v realnem času. Uporabljena je v več aplikacijah z namenom nadomeščanja konkretnega realnega prototipa in njegove strojne opreme z emulatorjem. V tem primeru predstavlja emulator mikrokrmilnik s svojo periferno strojno opremo. Sistem, ki ga preizkušamo, je avtomobilska krmilna enota oz. ECU. Izveden je na mikrokrmilniškem razvojnem sistemu Texas Instruments TMS320F28377s. Programska oprema je razvita v programskem paketu Matlab/Simulink. Izdelan in predstavljen je prototip naprave za HiL testiranje. Prikazani so rezultati simulacij, za različna stanja obratovanja izbranih avtomobilskih sistemov.
Keywords: hardware-in-the-loop, testiranje krmilnih enot, ECU, Matlab/Simulink, realni čas, mikrokrmilnik
Published: 09.01.2019; Views: 256; Downloads: 35
Full text (8,80 MB) |
89. Algoritmi vodenja položaja mobilnega robotaMartin Adler, 2018, master's thesis Abstract: Magistrska naloga se osredotoča na preučevanje in izdelavo algoritmov vodenja položaja mobilnega robota za igranje robotskega nogometa. Uporabili smo mobilni robot s tremi omni kolesi. Omni kolesa omogočajo robotu lažje in hitrejše premikanje. Za možgane robota smo uporabili mikrokrmilno ploščico Aruduino MEGA 2560 V2.0. Poganjali smo ga s tremi elektromotorji, pozicioniranje pa nam je omogočil žiroskop, oziroma pospeškometer MPU 6050. V nalogi smo poskusili čim bolje predstaviti algoritme vodenja s PID regulacijo in mehko logiko, da bi lahko pridobljeno znanje uporabljali študentje in dijaki na tekmovanjih robotskega nogometa. V nalogi je podrobno opisana izdelava kinematičnega modela robota. Dobljen kinematični model smo uporabili pri izdelavi programov za simulacijski model robota, kot tudi v programih za realni del robota. Prikazali smo simulacijsko vožnjo robota v programu Matlab. Simulacija se lahko odlično uporablja za pedagoške namene, saj je iz nje točno vidno, kako se bo robot obnašal pri različnih hitrostih omni koles. Za primerjavo algoritmov vodenja s P, PI, PD in PID regulatorjem in mehko logiko, smo izdelali simulacijsko progo robota v programu Matlab Simulink. Simulacijske rezultate smo primerjali in podali ugotovitve. Algoritem vodenja mobilnega robota smo napisali v programu Arduino IDE. Uporabili smo ga z mehko logiko in PID regulatorjem. Primerjali smo vožnje z obema algoritmoma in jih grafično primerjali. Primerjali smo tudi simulacijski model robota z realnim robotom. Povzeli smo dobljene rezultate in predlagali najbolj optimalno rešitev vodenja mobilnega robota.
Keywords: algoritmi vodenja, mobilni robot, Matlab, Matlab Simulink, Arduino, Arduino IDE, mehka logika, PID regulacija, kinematični model, omni kolesa.
Published: 08.01.2019; Views: 163; Downloads: 42
Full text (3,21 MB) |
90. Modeliranje hlajenega neizotermnega mešalnega reaktorjaŠpela Kočar, 2019, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu predstavljamo modeliranje neizotermnega kontinuirnega mešalnega reaktorja s hladilnim plaščem, v katerem poteka enostavna ireverzibilna eksotermna reakcija.
V programskem okolju MATLAB/Simulink smo razvili model reaktorja ter analizirali njegovo dinamično obnašanje. V nalogi smo opisali in implementirali grafični vmesnik, ki omogoča uporabo modela brez predhodnega poznavanja matematičnega modela in programskega orodja. Z uporabo tega grafičnega vmesnika smo nato izvedli simulacije, pri katerih smo spreminjali vhodne parametre (začetna koncentracija reaktanta, vtočna temperatura hladiva, pretok hladilnega fluida v hladilnem plašču) ter opazovali vpliv le-teh na opazovane parametre po določenem času (koncentracija reaktanta, temperatura reakcijske zmesi ter temperatura hladiva v hladilnem plašču).
Keywords: kontinuirni mešalni reaktor, modeliranje, dinamična simulacija, Matlab, Simulink, grafični vmesnik
Published: 06.05.2019; Views: 155; Downloads: 27
Full text (2,73 MB) |
