1. Nadgradnja algoritma mehkega vodenja na programirljivem logičnem krmilniku s povezavo v okolje matlabMatej Budna, 2021, master's thesis Abstract: Današnji industrijski programirljivi logični krmilniki (PLK) omogočajo vgradnjo vedno bolj sofisticirane programske kode in s tem izvajanje zahtevnih logičnih operacij v industrijskih aplikacijah. Programsko okolje TIA portal (Siemens) vključuje višji programski jezik SCL (Structured Control Language), ki v obliki strukturiranega programiranja omogoča razvoj naprednih algoritmov za izvajanje v PLK jedru. Vodenje nelinearnih sistemov zahteva razvoj algoritmov vodenja, ki omogočajo zanesljivo delovanje po celotnem delovnem področju. Le-ti so razviti na osnovi metod mehkega računanja npr. mehka logika, nevronske mreže, algoritmi za iskanje optimalnih parametrov, itd.
V magistrskem delu smo se osredotočili na razvoj in razširitev obstoječe SCL kode za izvedbo mehke logike v PLK, ki izvaja aplikacije mehkega vodenja. Načrtovanje algoritma je izvedeno v okolju Matlab/Simulink z orodjem Fuzzy Control toolbox, kjer se izbrana struktura in pravila izvozijo v ustrezno SCL kodo. Takšna univerzalno prilagodljiva in prenosljiva struktura bloka (vhodi/izhodi/pravila) se kot SCL koda uvozi v PLK programsko okolje ter generira funkcijski blok za uporabo v aplikaciji vodenja. Na ta način je možno funkcijske bloke razviti v različnih verzijah TIA portala in na različnih modelih PLK-jev. Razvite bloke smo preizkusili na laboratorijskih modelih regulacije pretoka zraka in regulaciji nivoja treh povezanih hidravličnih posod.
Keywords: Mehka logika, TIA portal, Matlab/Simulink, regulacija
Published: 18.10.2021; Views: 9; Downloads: 6
 Full text (5,01 MB) |
2. |
3. |
4. Avtomatizacija prijemala za avtomobilske pnevmatikeRobert Glavica, 2021, undergraduate thesis Abstract: Skozi diplomsko nalogo je opisan postopek konstruiranja in avtomatizacije prijemala za avtomobilske pnevmatike. Zaradi olajšanja dela delavcem in zaradi preprečevanja napak pri zlaganju avtomobilskih pnevmatik, smo se v podjetju odločili za avtomatizacijo tega dela linije. S tem smo se odločili za razvoj prijemala za avtomobilske pnevmatike. S pomočjo programskega jezika Siemens NX smo zmodelirali vse potrebne komponente in jih sestavili v celoto. Po želji za avtomatizacijo prijemala, smo glede na dobljene izračune izbrali potrebne pnevmatske valje in servomotor, modele le teh pa dodali v sestavno risbo prijemala.
Keywords: konstruiranje, avtomatizacija, servomotor, pnevmatična shema, Matlab
Published: 10.02.2021; Views: 280; Downloads: 91
Full text (3,74 MB) |
5. Uporabniški vmesnik in krmilni sistem 3-osne učne laboratorijske rotacijske mizeLara Borovnik, 2020, undergraduate thesis Abstract: Delo predstavlja načrtovanje in izvedbo krmilnega sistema za vodenje 3-osne rotacijske mize z DSP krmilnikom. Krmilni sistem omogoča vodenje rotacijske mize v sklepnih in kartezičnih koordinatah z možnostjo parametriziranja začetne in končne orientacije, pospeška ter hitrosti. V delu je predstavljen algoritem generiranja sklepnih referenčnih trajektorij z linearno interpolacijo v prostoru sklepnih koordinat ter s sferično linearno interpolacijo (SLERP) v kartezičnem orientacijskem prostoru. Za upravljanje s krmilnim sistemom na DSP krmilniku je nastal pripadajoč uporabniški vmesnik, ki je bil zgrajen v programu LABView. Preko uporabniškega vmesnika se lahko nastavljajo parametri krmilnega sistema. Za potrebe testiranja delovanja krmilnega sistema je nastal virtualni dinamični model 3-osne rotacijske mize v programu Simulink, prikazani pa so tudi rezultati testiranja.
Keywords: 3- osna rotacijska miza, uporabniški vmesnik, krmilni sistem, Matlab/Simulink, LabVIEW
Published: 25.01.2021; Views: 216; Downloads: 44
Full text (8,03 MB) |
6. Analiza kolaborativnega robota UR za procesne nalogeAlen Kolman, 2019, master's thesis Abstract: V magistrski nalogi je predstavljena analiza kolaborativnega robota podjetja Universal Robots pri uporabi v procesnih aplikacijah. Na začetku je predstavljen robot in povezava z računalnikom, ki omogoča daljinsko vodenje in analizo gibanja. Sledi analiza različnih vrst ukazov in izločitev najustreznejših za izvedbo, s ciljem zagotavljanja osnovnih lastnosti procesnih nalog: konstantna hitrost in čim boljše sledenje želeni trajektoriji. Analiza ukazov je na koncu podkrepljena z izvedbo dveh procesnih aplikacij, s čimer dokažemo primernost robota UR3 za izvedbo procesnih nalog. Delo je bilo opravljeno v Laboratoriju za industrijsko robotiko na UM FERI.
Keywords: kolaborativni robot UR3, procesna aplikacija, daljinsko vodenje robota, CAD/CAM programiranje, UR Script, Python, MATLAB
Published: 29.11.2019; Views: 1024; Downloads: 129
Full text (6,23 MB) |
7. Razvoj merilnega mesta za preizkušanje sinhronskih motorjev za električna vozilaAljaž Zečević Rojko, 2019, undergraduate thesis Abstract: V zaključnem delu bom predstavil merilno mesto za testiranje sinhronskih motorjev s trajnimi magneti. Merilno mesto je sestavljeno iz baterije, DC-DC pretvornika, krmilnika in sinhronskega motorja. V nalogi je podrobneje opisan zagon DC-DC pretvornika in nastavitev parametrov na krmilniku emDrive. Prav tako je opisano delovanje motorja, izvedba simulacij v programskem okolju Matlab/Simulink, testiranje ter primerjava realnih rezultatov s simulacijskimi.
Keywords: SMTM, DC-DC pretvonik, emDrive, Matlab/Simulink
Published: 25.11.2019; Views: 527; Downloads: 88
Full text (3,52 MB) |
8. Izvedba indirektnega vektorskega vodenja asinhronskega stroja z uporabo razvojnega orodja Texas Instruments LaunchPadTim Kamenšek, 2019, master's thesis Abstract: Glavni cilj magistrske naloge je bil izvedba vodenja asinhronskega stroja v orientaciji polja s pomočjo uporabe razvojnega orodja Texas Instruments LaunchPad. Podrobneje smo predstavili zgradbo in funkcionalnost izdelanega pretvornika TIDA-00366 in uporabljeno razvojno orodje LaunchPad F28377S. V nadaljevanju magistrske naloge smo podrobneje predstavili vodenje, ki smo ga izvedli s pomočjo blokovnega programiranja v programskem okolju MATLAB/Simulink. Cilj izvedbe vodenja je bil, da smo izdelali pregleden in razumljiv blokovni program, ki bo služil kot pomoč študentom pri študiju predmetov, ki se navezujejo na vodenje električnih strojev. Na koncu magistrske naloge smo izdelan sistem preizkusili in ga primerjali z referenčnim sistemom vodenja. Kot referenco smo uporabili že obstoječ sistem, ki je bil zasnovan z razvojnim orodjem dSPACE. Predstavljeni rezultati testiranja potrjujejo uspešno izdelan eksperimentalni sistem.
Keywords: asinhronski stroj, indirektno vektorsko vodenje, pretvornik, programska izvedba, MATLAB/Simulink, C2000 Delfino F28377S LaunchPad
Published: 01.07.2019; Views: 978; Downloads: 281
Full text (8,85 MB) |
9. Modeliranje hlajenega neizotermnega mešalnega reaktorjaŠpela Kočar, 2019, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu predstavljamo modeliranje neizotermnega kontinuirnega mešalnega reaktorja s hladilnim plaščem, v katerem poteka enostavna ireverzibilna eksotermna reakcija.
V programskem okolju MATLAB/Simulink smo razvili model reaktorja ter analizirali njegovo dinamično obnašanje. V nalogi smo opisali in implementirali grafični vmesnik, ki omogoča uporabo modela brez predhodnega poznavanja matematičnega modela in programskega orodja. Z uporabo tega grafičnega vmesnika smo nato izvedli simulacije, pri katerih smo spreminjali vhodne parametre (začetna koncentracija reaktanta, vtočna temperatura hladiva, pretok hladilnega fluida v hladilnem plašču) ter opazovali vpliv le-teh na opazovane parametre po določenem času (koncentracija reaktanta, temperatura reakcijske zmesi ter temperatura hladiva v hladilnem plašču).
Keywords: kontinuirni mešalni reaktor, modeliranje, dinamična simulacija, Matlab, Simulink, grafični vmesnik
Published: 06.05.2019; Views: 614; Downloads: 58
Full text (2,73 MB) |
10. Modeliranje procesov anaerobne in aerobne razgradnje z modeloma ADM1 in ASM1Leon Lang, 2019, master's thesis Abstract: Anaerobna razgradnja je kompleksen večstopenjski proces, ki ga uporabljamo za razgradnjo organskih komponent v metan in ogljikov dioksid v odsotnosti kisika, hkrati pa proces lahko uporabimo za proizvodnjo obnovljive energije. Gre torej za enega izmed načinov, s katerim bi lahko omejili uporabo fosilnih goriv in tako prispevali k trajnostnemu razvoju. Aerobna razgradnja po drugi strani poteka v prisotnosti kisika, kjer mikroorganizmi v oksidacijskem procesu pretvorijo organske snovi v ogljikov dioksid, vodo, nitrate in sulfate. Proces aerobne razgradnje najpogosteje najdemo v čistilnih napravah za čiščenje odpadnih vod.
V namene boljšega razumevanja ter nadaljnjega raziskovanja procesov anaerobne in aerobne razgradnje so raziskovalci razvili splošna modela anaerobne razgradnje ADM1 (Anaerobic Digestion Model No. 1) in aktivnega blata ASM1 (Activated Sludge Model No. 1). V magistrskem delu smo izvedli simulacije teh dveh procesov z osnovnima modeloma ADM1 in ASM1 ter nato še z modificiranim modelom ADM1.
Magistrsko delo je tako razdeljeno na tri dele. V prvem delu smo izvedli simulacijo osnovnega modela ADM1, v drugem delu simulacijo modela ASM1 in v tretjem delu simulacijo modificiranega modela ADM1. Vse simulacije so bile izvedene v programu MATLAB.
Na podlagi izvedenih simulacij smo naredili primerjavo z rezultati simulacij iz literature in na koncu še primerjavo z eksperimentalnimi rezultati iz literature. Ugotovili smo, da modela ADM1 in ASM1 dobro opišeta kinetiko procesov anaerobne in aerobne razgradnje. Pri rezultatih simulacij in eksperimentalnih rezultatov je prišlo do nekaterih odstopanj zaradi kompleksne narave biološko aktivnih sistemov in uporabe modelov z že vnaprej definiranimi procesi, s katerimi želimo oceniti kinetične parametre, ki so specifični za naš sistem. Kljub temu ti modeli prestavljajo dobro izhodišče za nadaljnje laboratorijske raziskave.
Keywords: anaerobna razgradnja, aerobna razgradnja, ADM1, ASM1, matematično modeliranje, MATLAB
Published: 26.04.2019; Views: 1085; Downloads: 100
Full text (2,57 MB) |
