1. Robotska manipulacija objektov v prostoru z uporabo 2D strojnega vidaKlemen Zaponšek, 2021, master's thesis Abstract: Magistrska naloga predstavlja uporabo strojnega vida v avtomatiziranih robotskih procesih. S pomočjo tega imajo roboti možnost vizualnega zaznavanja objektov, simbolov, karakterjev, barv in to delo lahko opravljajo hitro in neizčrpno. Tako lahko roboti samodejno in dinamično manipulirajo z objekti, s katerimi so predhodno manipulirali po točno določenem zaporedju in trajektorijah. Cilj naloge je izdelava preprostega in prilagodljivega sistema 2D stojnega vida, ki robotu s preprosto primi in spusti aplikacijo, pošilja informacije o zaznanem objektu, preko katerih nato robot prosto ležeč objekt v prostoru zgrabi in ga loči v predviden zalogovnik. Pri nalogi sta bila uporabljena kolaborativna robota podjetja Universal robot z oznako UR3 in UR5. Za namen zajema in obdelave slike ter komunikacije z robotskima sistemoma pa je bil uporabljen programski paket LabVIEW z Vision Assistant in Vision Acquisition dodatkom. Uporabljeni sta še industrijski kameri podjetja Basler različnih dimenzij. Od tega je bila večja kamera vpeta fiksno v prostoru, manjša pa na vrhu robotske roke. Za primerjavo se je uporabila tudi enostavna USB endoskopska kamera, ki je bila zaradi majhnih dimenzij prav tako pritrjena na vrhu robotske roke. V tem se boste seznanili z navodili za izdelavo robotske aplikacije s strojnim vidom v programskem paketu LabVIEW.
Keywords: Strojni vid, robotski sistemi, kolaborativni robot, detekcija orientacije, LabVIEW, industrijska kamera
Published: 04.10.2021; Views: 55; Downloads: 3
 Full text (3,69 MB) |
2. Prepoznava prstov s pomočjo globokega učenjaRobert Kopušar, 2021, master's thesis Abstract: Magistrsko delo obravnava problematiko prepoznavanja prstov na roki, s pomočjo katere lahko v ozadju upravljamo najrazličnejše naloge in procese. Delo je zasnovano kot predstavitev reševanja iste problematike s pomočjo dveh različnih pristopov in predstavitev njunih prednosti in slabosti. Z uporabo tehnologije iskanja vzorca v sliki smo se problematike lotili na direkten način in v sliki sami iskali značilnost, s pomočjo katere smo iz slike razbrali tudi želeno gesto rok s prsti. Z uporabo tehnologije globokega učenja smo iskanje značilnosti prepustili umetni inteligenci, a smo zato na začetku potrebovali veliko bazo že rešenih primerov prepoznav. Dognanja iz tega dela dajejo dobra izhodišča vsem raziskovalcem in inženirjem pri nadaljnjemu raziskovanju in implementaciji sistemov slikovne prepoznave, ki temeljijo na tehnologiji strojnega vida ali globokega učenja.
Keywords: slikovno prepoznavanje, globoko učenje, LabVIEW, TensorFlow, prst
Published: 21.06.2021; Views: 501; Downloads: 28
Full text (5,33 MB) |
3. Uporabniški vmesnik in krmilni sistem 3-osne učne laboratorijske rotacijske mizeLara Borovnik, 2020, undergraduate thesis Abstract: Delo predstavlja načrtovanje in izvedbo krmilnega sistema za vodenje 3-osne rotacijske mize z DSP krmilnikom. Krmilni sistem omogoča vodenje rotacijske mize v sklepnih in kartezičnih koordinatah z možnostjo parametriziranja začetne in končne orientacije, pospeška ter hitrosti. V delu je predstavljen algoritem generiranja sklepnih referenčnih trajektorij z linearno interpolacijo v prostoru sklepnih koordinat ter s sferično linearno interpolacijo (SLERP) v kartezičnem orientacijskem prostoru. Za upravljanje s krmilnim sistemom na DSP krmilniku je nastal pripadajoč uporabniški vmesnik, ki je bil zgrajen v programu LABView. Preko uporabniškega vmesnika se lahko nastavljajo parametri krmilnega sistema. Za potrebe testiranja delovanja krmilnega sistema je nastal virtualni dinamični model 3-osne rotacijske mize v programu Simulink, prikazani pa so tudi rezultati testiranja.
Keywords: 3- osna rotacijska miza, uporabniški vmesnik, krmilni sistem, Matlab/Simulink, LabVIEW
Published: 25.01.2021; Views: 220; Downloads: 44
Full text (8,03 MB) |
4. Sistem za lasersko preoblikovanje optičnega vlaknaDominik Gril, 2019, undergraduate thesis Abstract: Diplomsko delo opisuje celoten postopek, zasnovo, verifikacijo in preizkušanje sistema za tanjšanje optičnega vlakna na daljših odsekih. V delu je natančno opisana zasnova mehanskih komponent uporabljenih v sistemu, ter njihova naloga in delovanje. Podrobno je opisna programska koda in grafični vmesnik za vodenje celotnega sistema. Vir za segrevanje vlakna v majhni točki je izveden s CO2 laserjem. Posebnost predstavljenega sistema je reguliranje izhodne optične moči CO2 laserja, ki je izvedeno s pomočjo kamere. Predstavljen sistem omogoča izdelavo zožitev optičnih vlaken vse do 10 μm iz različnih začetnih premerov. Prav tako smo prikazali uporabnost sistema za izdelavo krajših kosov posebnih - večjedrnih, brezjedrnih vlaken.
Keywords: zoženje vlakna, CO2 laser, vodenje, mikrokrmilnik, LabVIEW
Published: 25.11.2019; Views: 439; Downloads: 75
Full text (3,51 MB) |
5. Preslikavanje oblik z uporabo industrijskega robotaTomaž Verdenik, 2019, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu je predstavljen razvoj sistema za prerisovanje slik iz kamere na industrijskega robota. Kamera, ki je priključena na osebni računalnik sliko zajame, aplikacija, ki je v ta namen zasnovana v LabView pa iz slike generira točke za premikanje industrijskega robota, ki sliko nariše.
Keywords: strojni vid, PLK, LabView, industrijski robot, USB kamera, OPC strežnik
Published: 25.11.2019; Views: 399; Downloads: 55
Full text (3,28 MB) |
6. Simulacija delovanja robota abb irb 1200 s pomočjo programskih orodij ni labview in solidworksPeter Lampret, 2019, undergraduate thesis Abstract: Diplomska naloga obravnava teorijo računalniških simulacij in simulacijo virtualnega robota ABB IRB 1200 s pomočjo programskih orodij LabVIEW in SolidWorks. Teoretični del obravnava simulacije na splošno, opisuje razvoj računalniških simulacij skozi zgodovino, uporabo simulacij, vrste simulacij v strojništvu in simuliranje robotov. Predstavljena sta programska paketa LabVIEW in SolidWorks ter predmet obravnave, robot ABB IRB 1200. V praktičnem delu pa imamo opisan postopek priprave programa za simulacijo robota v programskih orodjih LabVIEW in SolidWorks. Opisana je priprava CAD modela v SolidWorksu in izdelava uporabniškega vmesnika za vodenje robota v LabVIEWju. Na koncu so predstavljeni rezultati simulacije, prav tako način uporabe simulacije.
Keywords: simulacije, LabVIEW, SolidWorks, CAD, robot, ABB IRB 1200
Published: 17.06.2019; Views: 640; Downloads: 84
Full text (2,30 MB) |
7. Prepoznavanje položaja in orientacije objekta s strojnim vidom vodenega robotskega sistemaSebastjan Spital, 2018, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu je predstavljeno zajemanje in obdelava slike s spletno kamero Logitech v programu LabView z dodanimi moduli. LabView komunicira s krmilnikom robota Mitshubishi, kateri prejme informacijo o koordinatah in prestavi objekt.
Keywords: Strojni vid, zajemanje slike, obdelava slike, komunikacija Ethernet, LabView, kamera Logitech, robot Mitshubishi, Ciros Programming
Published: 21.01.2019; Views: 873; Downloads: 88
Full text (2,00 MB) |
8. |
9. |
10. Meritev obrabe orodja z uporabo sistema strojnega vidaSaša Stradovnik, 2018, master's thesis Abstract: Pri načrtovanju procesa mehanske obdelave z odrezovanjem je eden ključnih vplivnih faktorjev obraba orodja, ki nastane kot posledica delovanja različnih sil med procesom obdelave. V skladu z modernizacijo sodobne proizvodnje magistrsko delo vključuje razvoj optične merilne celice za nadzor in meritev rezalnega orodja. Le-ta pa zajema načrtovanje, konstruiranje in izdelavo merilne celice, ki omogoča pritrditev kamere in njen premik v x in y smeri, ter ustrezno vpetje orodja. Vključuje tudi implementacijo algoritma za zajem slike s kamere ter njeno obdelavo z detekcijo robov, pretvorbo koordinatnega sistema kamere v koordinatni sistem orodja ter pretvorbo slikovnih pik v milimetre. Končni izhodni parameter meritve je vrednost x in y komponente konice rezalnega robu.
Keywords: mehanska obdelava, obraba orodja, merilni sistem, strojni vid, kamera, Labview, Vision Assistant
Published: 06.09.2018; Views: 923; Downloads: 193
Full text (6,00 MB) |
