1. |
2. Reševanje problemov navigacije s Kalmanovim filtromIztok Gerčer, 2012, master's thesis Abstract: Navigacija, sledenje, daljinsko vodenje in usmerjanje so danes najpomembnejši elementi, ki prispevajo k učinkovitem vodenju »just in time« logističnih sistemov, pri katerih se vedno bolj kaže potreba po natančni in časovno neprekinjeni navigaciji. Možnosti optimalnega in sinhronega upravljanja je več, med njimi je zlasti pomembna uporaba Kalmanovega filtriranja podatkov, prejetih iz globalnega določanja položaja in inercialnih meritev. V raziskovalnem delu obravnavamo enostaven model Kalmanovega filtra v navigacijskih sistemih, s katerim smo prikazali reševanje problema v zvezi z manjkajočo informacijo. Predstavljen je splošen teoretični del kreiranja sistema, podana so temeljna izhodišča za združevanje senzorjev v sistemih navigacije in izpeljan je tudi Kalmanov algoritem, ki je apliciran na primeru uporabe pri sledenju ladje. S stališča sledenja smo ocenili nov položaj ladje in napoved, kje se bo ladja nahajala v naslednjih trenutkih. Kalmanov filter se je pri združevanju meritev iz globalnega določevanja položaja in inercialnih meritev izkazal za učinkovitega, saj na osnovi predstavljenega algoritma dosegamo bistveno boljše napovedi sledenja objekta v primerjavi z ostalimi modeliranimi metodami.
Keywords: navigacija, Kalmanov filter, sledenje, globalno določanje položaja, inercialne meritve
Published: 15.01.2013; Views: 1262; Downloads: 158
 Full text (2,39 MB) |
3. Navidezni vodič po zgradbiMihael Polanec, 2015, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu smo prikazali razvoj mobilne aplikacije za navigiranje po prostoru,
imenovane „Navidezni vodič po zgradbi“. Aplikacija je razvita za platformo Android.
Omogoča določitev trenutne lokacije uporabnika v prostoru, izbiro destinacije in izračun
najkrajše poti med dvema točkama. Za lažjo orientacijo uporabnika aplikacija sledi gibanju
uporabnika po prostoru in preverja, ali se giba v pravo smer. Če zazna gibanje v napačno
smer, ga na to najprej opozori, nato pa izračuna novo najkrajšo pot do cilja. Predstavili in
opisali smo kode QR, Kalmanov filter, Dijkstrin algoritem za iskanje najkrajše poti, števec
korakov, mobilni telefon in senzorje, ki so nam na voljo. Delovanje aplikacije smo preverili
na objektu G2 Fakultete za elektrotehniko, računalništvo in informatiko. Teste smo izvajali
tako, da smo izbrali začetno in končno točko, preverili, kako natančno se je izračunala
najkrajša pot, nato pa smo to pot obhodili. Dobljeni rezultati so pokazali, da je bila
najkrajša pot izračunana natančno, manjše nenatančnosti pa smo ugotovili pri sledenju
uporabniku.
Keywords: mobilna aplikacija, operacijski sistem Android, Kalmanov filter, Dijkstrov
algoritem, koda QR, navigacija
Published: 14.10.2015; Views: 590; Downloads: 67
Full text (3,34 MB) |
4. Zlivanje podatkov iz pospeškometra, magnetometra in žiroskopaNataša Prosen, 2016, diploma project paper Abstract: Zaradi motenj, ki jih ima signal mikroelektro-mehanskih senzorjev, pri obdelavi njihovih podatkov, pogosto uporabljamo metodo filtriranja imenovano zlivanje podatkov. V tem diplomskem delu je opisano, kako z zlivanjem podatkov s kalmanovim filtrom pridobiti orientacijske kote iz pospeškometra, magnetometra in žiroskopa. Na podlagi modela senzorja v prostoru stanj, bo na digitalni signalni krmilnik implementiran rekurzivni kalmanov filter, v obliki programske kode v C jeziku. Cilj je analizirati vpliv posameznih parametrov na končni, filtriran signal. Določitev parametrov bo potekala eksperimentalno. Glavni cilj je, nastaviti parametre filtra, tako da imajo podatki o orientacijskem kotu čim manj motenj, so bolj robustni ter pripravljeni za nadaljnjo obdelavo.
Keywords: zlivanje podakov, kalmanov filter, določitev orientacije v prostoru, odpravljanje motenj
Published: 22.03.2017; Views: 969; Downloads: 187
Full text (2,56 MB) |
5. MODELIRANJE DINAMIKE VOŽNJE Z ANALIZO MULTIMODALNIH PODATKOV O DELOVANJU VOZILATom Marn, 2016, undergraduate thesis Abstract: Za komunikacijo z računalnikom v vozilu se pojavlja vedno več aplikacij in naprav, ki zahtevajo branje podatkov preko standardiziranega priključka. Kadar je to edina dovoljena ali mogoča poveza za zbiranje telemetričnih podatkov, naletimo na problem, ko zajeti podatki niso v želeni resoluciji ali razpoložljivi, kot zahteva njihova nadaljnja uporaba.
V diplomski nalogi smo predlagali, kako priti do večje ločljivosti podatka o hitrosti vozila, kot je ločljivost, ki ustreza standardu ISO 15031-5 ali SAE J1939-71. Razvili smo merilni modul s pospeškometrom, žiroskopom in magnetometrom. S Kalmanovim filtrom smo združili senzorske podatke in jih povezali s podatki, zajetimi iz avtomobilskega računalnika. Tako smo nekoliko izboljšali ločljivost. Rezultate smo statistično potrdili z 30 krajšimi in 31 daljšimi vožnjami, na katerih smo ocenjene hitrosti in prevožene poti primerjali z referenčnimi podatki.
Keywords: modeliranje dinamike vožnje, Kalmanov filter, OBD, pospeškometer, žiroskop, magnetometer
Published: 21.09.2016; Views: 479; Downloads: 54
Full text (1,92 MB) |
6. KARTIRANJE PROSTORA Z UPORABO ALGORITMA SLAM IN AVTONOMNA NAVIGACIJA MOBILNEGA ROBOTA V PROSTORUJakob Šafarič, 2016, undergraduate thesis Abstract: V tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo.
Keywords: mobilni robot, SLAM, Razširjen Kalmanov filter, avtonomna navigacija
Published: 06.09.2016; Views: 729; Downloads: 89
Full text (1,67 MB) |
7. STABILIZACIJA ROBOTA NA ŽOGI IN KALMANOV FILTERJanez Turk, 2016, master's thesis Abstract: Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave.
Keywords: inverzno nihalo, stabilizacija, polinomska sinteza, komplementarni filter, Kalmanov filter
Published: 16.09.2016; Views: 894; Downloads: 263
Full text (5,34 MB) |
