| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 10 / 10
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
Metoda inverzne kinematike s pomočjo genetskega algoritma : magistrsko delo
Matjaž Petek, 2021, master's thesis

Abstract: Zaključno delo predstavlja dva nova algoritma za reševanje inverzne kinematike mehanizma robotske roke, ki delujeta na podlagi genetskega algoritma. Algoritma sta razvita in delujoča za splošno robotsko roko, ki je grajena iz sklepov in ročic. Glavna motivacija dela je sicer usmerjena v optimizacijo algoritmov za uporabo pri humanoidnih robotskih mehanizmih. Le-ti bi lahko z uporabo algoritmov posnemali človeško nebesedno komunikacijo, tj. kretnje rok, premikanje telesa itd. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem Denevit-Hartenbergovih matrik (IKM-GA-DH) omogoča zanesljivo reševanje inverzne kinematike tudi za redundantne robotske roke, vendar pa za to potrebuje direktni kinematični model za vsak opazovani sklep. Algoritem za izračun inverznega kinematičnega modela na podlagi genetskega algoritma s poznavanjem direktnega kinematičnega modela (IKM-GA-DKM) pa za reševanje inverzne kinematike potrebuje le direktni kinematični model vrha opazovanega mehanizma, vendar pa rezultati pokažejo, da zato ni sposoben reševati redundantnih mehanizmov, ki imajo več redundantnih prostostnih stopenj, enako natančno kot jih lahko algoritem IKM-GA-DH.
Keywords: Inverzna kinematika, Redundantna robotska roka, Genetski algoritem
Published in DKUM: 24.12.2021; Views: 744; Downloads: 86
.pdf Full text (6,25 MB)
This document has many files! More...

2.
Reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije : magistrsko delo
Timi Kupčič, 2019, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu predstavimo reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije. Algoritem predstavimo na primeru robotske roke PUMA 560 skupaj z dobljenimi rezultati. Dodatno ga preizkusimo tudi na robotski roki KUKA KR 16 in ostalih problemih inverzne kinematike zunaj področja robotike, s čimer nakažemo njegovo vsestranskost. Dobljeni rezultati so pokazali, da je algoritem relativno hiter in uspešen pri reševanju problema inverzne kinematike in je tako ob ustreznih nastavitvah sposoben najti dobre rešitve za katerikoli problem.
Keywords: diferencialna evolucija, inverzna kinematika, robotska roka
Published in DKUM: 22.11.2019; Views: 1197; Downloads: 235
.pdf Full text (3,41 MB)

3.
Izdelava sistema inverzne kinematike za 3D animacijo oseb
Nikola Erbus, 2018, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo proučuje pripravo modela za animacijo v računalniškem programu za 3D-modeliranje. S poznavanjem anatomije človeškega skeleta in njegovih gibalnih sposobnostih smo modelu vgradili okostje ter mu omogočili gibalne funkcije. Proučili smo kinematsko verigo in gibe posameznih sklepov, kar nam je bilo v pomoč pri kasnejšem delu. S pomočjo kontrolnikov, ki imajo nalogo, da premikajo dele telesa, smo olajšali delo animatorjem in model pripravili za nadaljnjo rabo v animaciji. Preizkusili smo, kako se model obnese v testnem okolju, ter podali ugotovitve.
Keywords: okostje, animacija, 3D modeliranje, inverzna kinematika
Published in DKUM: 22.11.2018; Views: 1640; Downloads: 150
.pdf Full text (4,80 MB)

4.
Izdelava robotske roke s 3 dof
Jaka Pustavrh, 2017, undergraduate thesis

Abstract: V osnovi to diplomsko delo prikazuje, kako izdelati robotsko roko s 3-prostostnimi stopnjami. Ker pa je končni cilj, da robot zna narisati na papir poljubni vzorec, smo mu dodali še četrto os. Prikazano je, kako fizično izdelati robota s 3D-tiskalnikom, izdelati potrebno vezje in kako programsko usposobiti robotsko gibanje preko inverzne kinematike s pomočjo programa, ki se imenuje Blender.
Keywords: robotska roka, inverzna kinematika, Blender
Published in DKUM: 04.05.2017; Views: 3248; Downloads: 284
.pdf Full text (8,75 MB)

5.
DOLOČITEV OPTIMALNEGA DELOVNEGA PROSTORA ROBOTA
Žan Grabner, 2016, undergraduate thesis

Abstract: V praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko.
Keywords: delovni prostor robota, določitev, optimizacija, vizualizacija, gibljivost, robotski mehanizem, Denavit-Hartenberg, ACMA, direktna kinematika, inverzna kinematika
Published in DKUM: 06.04.2016; Views: 2284; Downloads: 166
.pdf Full text (3,15 MB)

6.
VODENJE UČNE ROBOTSKE ROKE LYNXMOTION AL5D Z UPORABO SENZORJA KINECT
David Zorec, 2014, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu je predstavljeno delovanje sistema za avtonomno zaznavanje, lociranje in manipuliranje z objektom, kar pomeni, da senzor Kinect, ki je uporabljen v nalogi, zazna objekt in določi njegov položaj v prostoru. Računalnik uporabi podatke o lokaciji za izračun inverznega kinematičnega modela robotske roke, ki manipulira z objektom. Prednost takega sistema je, da je položaj objekta lahko naključen (ni vnaprej znan), saj senzor Kinect sledi objektu v realnem času. To je tudi razlog, da tak sistem lahko deluje samostojno, brez pomoči človeka.
Keywords: roka AL5D, globinska slika, Kinect, inverzna kinematika
Published in DKUM: 19.02.2015; Views: 1392; Downloads: 117
.pdf Full text (7,40 MB)

7.
Geometrijski modeli za potrebe senzorskega vodenja robota
1991, undergraduate thesis

Keywords: robotika, robotski mehanizem, direktna kinematika, inverzna kinematika, Jacobijeva matrika
Published in DKUM: 26.07.2007; Views: 3144; Downloads: 0

8.
9.
Simulacijski paket za nevronske mreže-NETSIM : diplomsko delo
Marjan Hanč, 1995, undergraduate thesis

Keywords: nevronske mreže, simulacije, robotika, inverzna kinematika
Published in DKUM: 26.07.2007; Views: 2219; Downloads: 0

10.
Search done in 15.78 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica