| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


31 - 40 / 49
First pagePrevious page12345Next pageLast page
31.
BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI
Boštjan Lorbek, 2013, master's thesis

Abstract: Magistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro.
Keywords: linearni motor, konstruiranje, paralelni manipulator LINPARMAN, bilateralno teleoperiranje, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW
Published: 26.11.2013; Views: 943; Downloads: 98
.pdf Full text (5,82 MB)

32.
BILATERALNO TELEOPERIRANJE ROBOTA PARMAN
Mitja Golob, 2013, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisano bilateralno teleoperiranje robota PARMAN s pomočjo LINPARMAN mehanizma. LINPARMAN mehanizem služi kot haptični vmesnik, s katerim vodimo robota PARMAN po položaju, hkrati pa reproducira silo, ki se pojavi pri dotiku robota PARMAN z objektom iz okolice. V magistrski nalogi so predstavljene osnovne arhitekture bilateralnega vodenja dveh robotskih mehanizmov, predstavljeno pa je tudi robustno impedančno vodenje kot temeljni regulacijski princip za vodenje robotskih mehanizmov v dotiku z okolico. Robotska mehanizma smo povezali v PP bilateralno arhitekturo, fizična povezava pa je izvedena z Ethernetom in TCP/IP protokolom. Obravnavani sistem smo preizkusili tako s simulacijskim modelom, kot tudi eksperimentalno, kar je v magistrskem delu obsežno dokumentirano.
Keywords: bilateralno teleoperiranje, impedančno vodenje, robot PARMAN, paralelni manipulator LINPARMAN, TCP/IP, Ethernet, FPGA
Published: 12.09.2013; Views: 1399; Downloads: 216
.pdf Full text (2,78 MB)

33.
NI cRIO V SISTEMIH AVTOMATIZACIJE
Nejc Hriberšek, 2013, undergraduate thesis

Abstract: Diplomsko delo obravnava industrijski sistem podjetja NI cRIO, grafično programiranje z uporabo programa LabVIEW ter njegov RIO Scan Interface in FPGA Interface način programiranja. Predstavljena je uporaba PID-regulatorja v RIO Scan Interface in FPGA Interface načinu ter njune razlike. Opravljena je primerjava krmilnika NI cRIO s krmilnikom podjetja Siemens serije 7 in z DSP-2 modulom, ki je bil razvit na Inštitutu za robotiko, na Fakulteti za elektrotehniko, računalništvo in informatiko v Mariboru. Praktična uporaba NI cRIO sistema je bila preizkušena na laboratorijskem sistemu lebdeče krogle v magnetnem polju in sistemu za regulacijo pretoka zraka. Podrobno je opisan in preizkušen PID princip zaprtozančnega vodenja ter izvedba z NI cRIO sistemom.
Keywords: cRIO, LabVIEW, FPGA, PID, magnetna levitacija, regulacijski ventil
Published: 19.09.2013; Views: 1038; Downloads: 72
.pdf Full text (2,51 MB)

34.
DSP SISTEM RAZŠIRJEN Z FPGA ZA VODENJE HITRO ODZIVNIH POGONOV
Milan Čurkovič, 2013, doctoral dissertation

Abstract: V delu je predstavljen razvoj in izdelava DSP sistema za vodenje motornih pogonov. Sistem je nato razširjen z zmogljivim FPGA vezjem za izvajanje časovno kritičnih procesov pri vodenju. Zmanjšanje zakasnitev in s tem razširitev frekvenčnega pasu nam pri tokovnem vodenju izboljša delovanje tudi pri nespremenljivi stikalni frekvenci pretvornika. Prikazana je izvedba vodenja položaja enosmernega motorja z aparaturno izvedbo tokovnega regulatorja. Kompenzacija nihanja navora BLDC motorja ob komutaciji je potrjena s simulacijo. V FPGA je izveden regulator faznih tokov PMSM motorja. Rezultati take izvedbe so potrjeni tako simulacijsko kot eksperimentalno in potrjujejo izboljšanje delovanja ob zmanjšanju nihanja navora ali zmanjšanju preklopnih izgub (manjše število preklopov) v primerjavi z drugimi metodami.
Keywords: DSP, FPGA, FPGA izvedba, načrtovanje aparaturne opreme, nihanje navora
Published: 16.01.2014; Views: 1066; Downloads: 141
.pdf Full text (5,84 MB)

35.
KOMUNIKACIJSKA POVEZAVA MED ZEMELJSKO POSTAJO IN PODSISTEMI SATELITA SKLADNA S STANDARDI CCSDS
David Selčan, 2014, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisan razvoj komunikacijske povezave med zemeljsko postajo in podsistemi satelita, ki je skladna s CCSDS standardi in vključuje CAN vodilo. Relevantni CCSDS standardi so opisani in umeščeni v teoretično zasnovo satelitske komunikacijske povezave. Prav tako je definiran most med protokoli CCSDS in CAN standardov. Opisan je razvoj logičnega sistema, kateri je odgovoren za upravljanje z vso komunikacijsko infrastrukturo na satelitu. Opisan je tudi razvoj programske opreme zemeljske postaje, ki uporablja programsko definiran radio. Testi, kateri so bili uporabljeni za preverjanje pravilnega delovanja celotnega komunikacijskega sistema so opisani,dobljeni rezultati so pregledno predstavljeni in analizirani.
Keywords: satelitske komunikacije, CCSDS standardi, FPGA, programsko definiran radio, CAN vodilo
Published: 25.02.2015; Views: 990; Downloads: 158
.pdf Full text (5,64 MB)

36.
CCSDS ZDRUŽLJIV KOMUNIKACIJSKI MODUL S-BAND ZA VESOLJSKE APLIKACIJE
Gregor Kirbiš, 2014, master's thesis

Abstract: Najbolj osnovna funkcija vsakega satelita je komunikacija z zemeljsko postajo. Zahteva po prenosu velikih količin podatkov v čim krajšem času je pobuda in izziv vsakemu načrtovalcu komunikacijskih modulov. Prisotne so še dodatne zahteve po zmanjševanju velikosti in teže. V vesoljskih aplikacijah se je v zadnjem času uveljavila miniaturizacija satelitov, ki dosegajo podobne zmogljivosti kot njihovi večji predhodniki. Kljub temu da se velikost satelitov vztrajno zmanjšuje, pa so komunikacijski moduli ostali primerjalno veliki. Zato je izdelava kompaktnega komunikacijskega modula delujočega znotraj S-band frekvenčnega območja strokovni izziv. Razvoj slednjega je predstavljen v tem magistrskem delu.
Keywords: CCSDS, brezžična komunikacija, FPGA, vesolje, radijske frekvence
Published: 30.10.2015; Views: 619; Downloads: 64
.pdf Full text (2,96 MB)

37.
SISTEM ZA RAZLOČEVANJE MERILNIH VREDNOSTI PRI FABRY-PEROTOVEM INTERFEROMETRU Z UPORABO STANDARDNE LASERSKE DIODE DFB IN PROGRAMABILNEGA LOGIČNEGA VEZJA
Andraž Javernik, 2014, master's thesis

Abstract: Magistrsko delo opisuje sistem, ki je grajen za namene razločevanja merilnih vrednosti pri vlakenskem Fabry-Perotovem interferometru. V delu je podrobno opisano teoretično ozadje delovanje senzorja, simulacija uporabljene modulacijske metode ter po sklopih opredeljena zasnova optičnega in elektronskega sistema. Na koncu so predstavljeni rezultati, kateri so plod predhodno zastavljenega dela.
Keywords: Optično vlakno, Fabry-Perotov interferometer, Merjenje raztezkov, FPGA
Published: 21.11.2014; Views: 917; Downloads: 117
.pdf Full text (3,17 MB)

38.
ROBUSTNO VODENJE PRETVORNIKA DC-DC NAVZGOR ZA BREMENA S SPREMENLJIVO IMPEDANCO
Uroš Sadek, 2014, master's thesis

Abstract: V sledečem magistrskem delu, smo se posvetili izdelavi eksperimentalnega sistema za izvedbo in testiranje robustnega vodenja DC-DC pretvornika navzgor, s pomočjo programirljivega polja logičnih vrat (FPGA – Field Programmable Gate Array). Robustnost pretvornika, se kaže v stabilni izhodni napetosti ob spreminjajoči impedanci bremena. Pri načrtovanju vodenja, smo uporabili linearni matematični modela pretvornika z dano nominalno karakteristiko bremena. Eksperimentalni sistem zajema DC-DC pretvornik ter nelinearno impedančno spremenljivo breme, s katerim smo pretvornik obremenili. Breme je načrtovano tako, da je mogoče spreminjati značaj bremena med induktivnim, kapacitivnim in uporovnim značajem.
Keywords: robustnost, vodenje, pretvornik navzgor, impedanca, fpga
Published: 18.12.2014; Views: 842; Downloads: 98
.pdf Full text (4,25 MB)

39.
PROGRAMIRLJIVE STRUKTURE FPGA NIZKE KOMPLEKSNOSTI
Žiga Mlakar, 2014, undergraduate thesis

Abstract: Namen diplomskega dela je demonstracija nekaterih funkcionalnosti testne plošče Basys 2. Za načrtovanje smo uporabili programsko orodje Xilinx ISE WebPack. Obravnavali smo načrtovanje na klasičen način z vnosom kode VHDL in novejši grafični način, ter ju primerjali. Preučili smo strukturo načrtovalske plošče, ter na njej predstavili in implementirali primer kombinacijskega in sekvenčnega logičnega vezija oz. avtomat.
Keywords: FPGA, VHDL, Basys 2, logična vezja
Published: 26.05.2015; Views: 680; Downloads: 47
.pdf Full text (4,73 MB)

40.
VODENJE IZMENIČNEGA MOTORJA V POGONSKEM SISTEMU HIBRIDNEGA VOZILA Z UPORABO FPGA
Jernej Hari, 2015, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisano načrtovanje in vodenje razsmernika za pogon trifaznega sinhronskega stroja s trajnimi magneti. Opisani so posamezni deli pretvornika, tako strojni kot programski. V opisu strojnega dela je predstavljena konstrukcija enosmerne zbiralke, hladilnega telesa, ohišja in elektronike. V opisu programskega dela je izvedeno vodenje sinhronskega stroja s pomočjo direktne navorne metode, implementirane na FPGA vezju. Osnova regulacije navora je dvonivojska histereza. S pomočjo direktne navorne metode dosežemo visoko odzivnost navora. Pomanjkljivost te metode predstavlja nekontrolirano število preklopov. Delovanje algoritma vodenja je bilo preizkušeno na eksperimentalnem sistemu, kjer je kot breme deloval po hitrosti voden elektromotor.
Keywords: sinhronski stroj s trajnimi magneti, vodenje, direktno vodenje po navoru, FPGA, močnostna elektronika, hlajenje
Published: 29.05.2015; Views: 867; Downloads: 71
.pdf Full text (6,35 MB)

Search done in 0.21 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica