Search the digital library catalog

Abstract: V magistrskem delu je opisana izdelava in uporaba različnih vrst zobnikov. Večji poudarek je na izdelavi beveloidnih zobnikov. Predstavljena je tudi uporaba beveloidnih zobnikov v industriji. Predstavljena je izvedba obdelave z robotom Acma XR701 v kombinaciji z dvema servo osema. V enem izmed poglavij je opisana sinhronizacija servo osi, ki sta pomemben gradnik celotnega sistema. Robot je uporabljen za manipulacijo obdelovalnega orodja. Največjo težavo sta predstavljali sinhronizacija obeh servo motorjev in postavitev celotnega sistema. Sistem je bilo potrebno razviti tudi iz vidika konstrukcije, kar je podrobneje predstavljeno v tem magistrskem delu.
Keywords: ACMA, beveloidni zobnik, servo motor
Published in DKUM: 02.09.2019; Views: 1170; Downloads: 92
Full text (2,71 MB)

Abstract: Cilj tega magistrskega dela je preveriti razliko med navadnim TIG varjenjem in ATIG varjenjem z aktivnima praškoma oz. premazoma dveh različnih proizvajalcev, ter hkrati preveriti obstoječo virtualno in realno robotsko celico in ju po potrebi popraviti. Pri tem je bilo naprej potrebno dopolniti virtualno in realno robotsko celico. Varjenje smo izvedli z industrijskim robotom ACMA XR701 z navadnim TIG varjenjem in ATIG varjenjem z različnima aktivnima praškoma oz. premazoma (QuickTIG in BC-31) pri različnih tokovih varjenja. Z namenom vrednotenja in primerjanja preizkušancev smo izvedli štiri mehanske preizkuse varjencev (meritev trdote varov, natezni, upogibni in Charpy preizkus) ter grafično analizo površine zvarov. Po končanem preverjanju smo rezultate ustrezno obdelali in dobili po tri rezultate za vsak tok varjenja. S pomočjo preizkusov smo ugotovili, da prihaja do majhnih razlik med obema praškoma oz. premazoma z ATIG postopkom varjenja. Rezultati so prav tako pokazali določene prednosti ATIG postopka v primerjavi s TIG postopkom varjenja. Vpliv na rezultate je imel tudi vnos toplote, ki se pa praviloma povečuje z višanjem jakosti varilnega toka.
Keywords: varjenje, ATIG varjenje, aktivni prašek oz. premaz, ACMA XR701, mehanski preizkusi.
Published in DKUM: 06.06.2016; Views: 1592; Downloads: 173
Full text (5,64 MB)

Abstract: Zaradi avtomatiziranega frezanja je robot ACMA opremljen z obračalno mizo, ki jo poganja Siemensov motor z uporabo ustrezne krmilne in regulacijske strojne ter programske opreme. Krmilnik robota ACMA je starejšega tipa, zato so za realizacijo fizične in logične povezave teh dveh avtonomnih enot potrebni posebni koraki. V okviru naloge smo s pomočjo obstoječe dokumentacije in diplomskih ter magistrskih nalog študentov prejšnjih generacij izdelali programsko in strojno opremo, s katerima smo izvedli koordinacijo delovanja obeh naprav.
Keywords: Robot ACMA, obračalna miza, fizična povezava, logična povezava
Published in DKUM: 06.11.2015; Views: 1284; Downloads: 98
Full text (2,86 MB)

Abstract: Magistrsko delo obsega najprej akcije, ki so potrebne za vzpostavitev robota ACMA XR701 za potrebe navarjanja. Najprej je bilo potrebno skonstruirati držalo varilnega gorilnika in pripravo za formiranje korena zvarnih spojev (zaščito korena). Slednja omogoča tudi zvezno nastavitev po višini, kar omogoča nastavljanje dolžine obloka pri navarjanju. Sledilo je ročno programiranje robota od točke do točke za potrebe navarjanja. Prav tako se je robot programiral v virtualnem krmilniku in od tu se je program prenesel na realnega robota v robotski celici. Tukaj je bilo potrebno odpraviti veliko problemov, saj za ta robot ne obstaja komercialni virtualni krmilnik. V ta namen je bil predhodno izdelan lasten virtualni krmilnik s pomočjo 3D skeniranja robota in vstavljanja kinematičnega modela robota [8] [3]. Ta krmilnik pa je za potrebe navarjanja imel nekaj pomanjkljivosti. Večina teh je s tem magistrskim delom odpravljenih. V nadaljevanju se je primerjalo klasično TIG navarjanje z ATIG navarjanjem na avstenitnem nerjavnem jeklu (304). Pri ATIG navarjanju se uporablja aktivni prašek, ki se nanese na površino pred navarjanjem, s tem se poveča globina navarjanja. V tej raziskavi sta bila uporabljena dva različna praška BC-31 (zelen) in QuickTIG (bel). Pri navarjanju se je izvedlo več navarov z različno jakostjo varilnega toka. Iz njih so bili izdelani makro obrusi, kjer se je izmerila geometrija navarov, trdota,  ferit in analizirala mikrostruktura. Rezultati so pokazali določene razlike med obema ATIG postopkoma navarjanja in določene prednosti ATIG postopka navarjanja pred klasičnim TIG navarjanjem. Velik vpliv na rezultate ima vnos toplote pri navarjanju oziroma jakost varilnega toka.
Keywords: ACMA XR701, Robot Studio, navar, brušenje, poliranje, jedkanje.
Published in DKUM: 02.10.2015; Views: 1911; Downloads: 185
Full text (8,06 MB)

Abstract: V današnji hitro rastoči industriji si težko predstavljamo, da bi vse robote programirali z ročno konzolo, kaj šele, da bi delo potekalo ročno. Robot ni živo bitje, zato je najbolje, če ga lahko obremenimo, da dela štiriindvajset ur na dan in sedem dni na teden. Roboti delujejo samostojno in po navadi brez človeške pomoči, saj so programirani po nekem algoritmu, ki se v velikih industrijah po večini izvaja ciklično. Vsak poseg in oviranje robota ali robotske linije lahko povzroči velik zaostanek in velike finančne izgube za podjetje. Tako se je začel razvoj virtualnega izdelovanja robotov in robotskih linij. Virtualne robote so opremili z virtualnim krmilnikom, ki je imel enake lastnosti kot realni krmilnik. Krmilne virtualne tastature pa so enake kot realne. Tako so lahko programerji že samo virtualno robotsko linijo ali robota sprogramirali v virtualnem okolju. To je omogočilo tudi preizkušanje programa in odpravljanje nepotrebnih napak. Ob sami izdelavi programa tako niso posegali v realnega robota, dokler program ni pravilno deloval. Podjetje ABB je razvilo program RobotStudio, v katerem lahko zgradimo model robotske celice, linije ali robota. Vse to lahko pred izdelavo končnega sistema preizkusimo in prikažemo s simulacijo. V magistrskem delu je bil izdelan program za vodenje virtualnega robota ACMA XR701, pri čemer je bil uporabljen model celice, predhodno narejen v okviru prejšnjih magistrskih del. Dobljeno kodo iz programa ABB RobotStudio smo s programom v jeziku C (napisanem v programu Dev-C++) pretvorili tako, da jo lahko prenesemo na industrijskega robota ACMA XR701. Postopek pisanja programa v RobotStudio je opisan na začetku magistrskega dela. Nato so opisani narejen program v jeziku C, njegovo delovanje in uporaba. Ko se izhodna datoteka iz programa C prenese kot datoteka .txt v program APRIL 2000, sledi postopek pretvorbe datoteke .txt v datoteko .bat. Opisan je tudi postopek, kako narediti rezervno kopijo robotskega programa v primeru, če se nam koda izbriše. Na koncu so podani rezultati magistrskega dela.
Keywords: ACMA XR701, April 3000, robot, ABB, RobotStudio, C++, PTP, virtualno programiranje, kinematika, ročna konzola
Published in DKUM: 22.12.2014; Views: 2797; Downloads: 289
Full text (3,72 MB)