| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 10 / 20
First pagePrevious page12Next pageLast page
1.
Krmiljenje procesa izdelave zobnikov
Timotej Mastnak, 2019, master's thesis

Abstract: V tej magistrski nalogi se bomo lotili izdelave beveloidnih zobnikov z industrijskim robotom. Uporabili bomo tudi krmilno tehniko in servo pogone Siemens. Najprej je opisano teoretično ozadje izdelave zobnikov in zakaj je beveloidni zobnik poseben. Predstavljeni so industrijski roboti ter nekoliko natančneje robot ACMA XR701. Opisana je uporabljena krmilna oprema in servopogoni. Predstavljena je komunikacija Profinet. Na kratko je opisan potek izdelave programa za robota ACMA, podrobno je opisano programiranje PLK, servopogonov in upravljanje s sistemom prek zaslona. Predstavljen je postopek testiranja programa in nastavljanja parametrov, na koncu pa so predstavljeni še rezultati izdelave zobnikov.
Keywords: robot, ACMA, servopogoni, PLK, programiranje
Published: 06.09.2019; Views: 639; Downloads: 55
.pdf Full text (2,38 MB)

2.
Možnosti obdelave zobnikov v robotizirani celici z robotom ACMA XR701
Tomaž Grešak, 2019, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je opisana izdelava in uporaba različnih vrst zobnikov. Večji poudarek je na izdelavi beveloidnih zobnikov. Predstavljena je tudi uporaba beveloidnih zobnikov v industriji. Predstavljena je izvedba obdelave z robotom Acma XR701 v kombinaciji z dvema servo osema. V enem izmed poglavij je opisana sinhronizacija servo osi, ki sta pomemben gradnik celotnega sistema. Robot je uporabljen za manipulacijo obdelovalnega orodja. Največjo težavo sta predstavljali sinhronizacija obeh servo motorjev in postavitev celotnega sistema. Sistem je bilo potrebno razviti tudi iz vidika konstrukcije, kar je podrobneje predstavljeno v tem magistrskem delu.
Keywords: ACMA, beveloidni zobnik, servo motor
Published: 02.09.2019; Views: 397; Downloads: 37
.pdf Full text (2,71 MB)

3.
Vgradnja sekundarnega robota v robotsko celico
Aleks Javornik, 2017, undergraduate thesis

Abstract: V diplomski nalogi je predstavljena vgradnja sekundarnega robota v že obstoječo celico. Robotska celica se nahaja na Fakulteti za strojništvo v Mariboru in vsebuje enega robota in eno obračalno mizo. Robotsko celico se uporablja v izobraževalne namene. Cilj diplomskega dela je izdelava pritrdilnega ogrodja, računalniško simuliranje delovnega prostora obeh robotov ter nato sama vgradnja robota KUKA KR 15 v realno robotsko celico.
Keywords: robotika, robotska celica, KUKA, ACMA
Published: 31.08.2017; Views: 797; Downloads: 98
.pdf Full text (4,33 MB)
This document has many files! More...

4.
Načrtovanje virtualne in realne robotske celice za varjenje z ATIG postopkom z robotom ACMA XR701
Matej Pal, 2016, master's thesis

Abstract: Cilj tega magistrskega dela je preveriti razliko med navadnim TIG varjenjem in ATIG varjenjem z aktivnima praškoma oz. premazoma dveh različnih proizvajalcev, ter hkrati preveriti obstoječo virtualno in realno robotsko celico in ju po potrebi popraviti. Pri tem je bilo naprej potrebno dopolniti virtualno in realno robotsko celico. Varjenje smo izvedli z industrijskim robotom ACMA XR701 z navadnim TIG varjenjem in ATIG varjenjem z različnima aktivnima praškoma oz. premazoma (QuickTIG in BC-31) pri različnih tokovih varjenja. Z namenom vrednotenja in primerjanja preizkušancev smo izvedli štiri mehanske preizkuse varjencev (meritev trdote varov, natezni, upogibni in Charpy preizkus) ter grafično analizo površine zvarov. Po končanem preverjanju smo rezultate ustrezno obdelali in dobili po tri rezultate za vsak tok varjenja. S pomočjo preizkusov smo ugotovili, da prihaja do majhnih razlik med obema praškoma oz. premazoma z ATIG postopkom varjenja. Rezultati so prav tako pokazali določene prednosti ATIG postopka v primerjavi s TIG postopkom varjenja. Vpliv na rezultate je imel tudi vnos toplote, ki se pa praviloma povečuje z višanjem jakosti varilnega toka.
Keywords: varjenje, ATIG varjenje, aktivni prašek oz. premaz, ACMA XR701, mehanski preizkusi.
Published: 06.06.2016; Views: 857; Downloads: 97
.pdf Full text (5,64 MB)

5.
DOLOČITEV OPTIMALNEGA DELOVNEGA PROSTORA ROBOTA
Žan Grabner, 2016, undergraduate thesis

Abstract: V praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko.
Keywords: delovni prostor robota, določitev, optimizacija, vizualizacija, gibljivost, robotski mehanizem, Denavit-Hartenberg, ACMA, direktna kinematika, inverzna kinematika
Published: 06.04.2016; Views: 1533; Downloads: 124
.pdf Full text (3,15 MB)

6.
LOGIČNO IN FIZIČNO POVEZOVANJE KRMILNIKA OBRAČALNE MIZE (SIEMENS) S KRMILNIKOM ROBOTA ACMA XR701
Tadej Jurgec, 2014, undergraduate thesis

Abstract: Zaradi avtomatiziranega frezanja je robot ACMA opremljen z obračalno mizo, ki jo poganja Siemensov motor z uporabo ustrezne krmilne in regulacijske strojne ter programske opreme. Krmilnik robota ACMA je starejšega tipa, zato so za realizacijo fizične in logične povezave teh dveh avtonomnih enot potrebni posebni koraki. V okviru naloge smo s pomočjo obstoječe dokumentacije in diplomskih ter magistrskih nalog študentov prejšnjih generacij izdelali programsko in strojno opremo, s katerima smo izvedli koordinacijo delovanja obeh naprav.
Keywords: Robot ACMA, obračalna miza, fizična povezava, logična povezava
Published: 06.11.2015; Views: 804; Downloads: 70
.pdf Full text (2,86 MB)

7.
IMPLEMENTACIJA PROGRAMSKE KODE ZA VODENJE TEHNOLOŠKIH OPERACIJ FREZANJA Z ROBOTOM ACMA XR 701
Nejc Vozelj, 2015, undergraduate thesis

Abstract: Namen robotizirane proizvodne celice Acma XR 701 je izdelava izdelkov velikih dimenzij iz materiala SikaBlock M80, kar je namenjeno modelnim mizarjem, kiparjem, restavratorjem ali razvoju novih oblik izdelkov. Da pa je to izvedljivo, je treba robotu dodati še eno rotacijsko os, gnano s servomotorjem Siemens na obračalni mizi. Frezanje 3D-oblik velikih dimenzij je povezano z množico podatkov, ki jih krmilnik robota ne more preprosto zajeti, zato je bil izdelan vmesnik, ki ta problem rešuje. Izvesti je treba vzpostavitev komunikacije med krmilniki (robotskim in Siemensovim sistemom obračalne mize), ki v osnovi zaradi skoraj 20-letne razlike v razvoju nista kompatibilna. Poleg fizične povezave bo treba izdelati tudi programsko opremo, kar bo predmet diplomskega dela.
Keywords: Acma, Siemens, obračalna miza, programska oprema
Published: 15.10.2015; Views: 1028; Downloads: 72
.pdf Full text (4,14 MB)

8.
Načrtovanje virtualne in realne robotske celice za navarjanje z ATIG postopkom z robotom ACMA XR701
Jure Leskovar, 2015, master's thesis

Abstract: Magistrsko delo obsega najprej akcije, ki so potrebne za vzpostavitev robota ACMA XR701 za potrebe navarjanja. Najprej je bilo potrebno skonstruirati držalo varilnega gorilnika in pripravo za formiranje korena zvarnih spojev (zaščito korena). Slednja omogoča tudi zvezno nastavitev po višini, kar omogoča nastavljanje dolžine obloka pri navarjanju. Sledilo je ročno programiranje robota od točke do točke za potrebe navarjanja. Prav tako se je robot programiral v virtualnem krmilniku in od tu se je program prenesel na realnega robota v robotski celici. Tukaj je bilo potrebno odpraviti veliko problemov, saj za ta robot ne obstaja komercialni virtualni krmilnik. V ta namen je bil predhodno izdelan lasten virtualni krmilnik s pomočjo 3D skeniranja robota in vstavljanja kinematičnega modela robota [8] [3]. Ta krmilnik pa je za potrebe navarjanja imel nekaj pomanjkljivosti. Večina teh je s tem magistrskim delom odpravljenih. V nadaljevanju se je primerjalo klasično TIG navarjanje z ATIG navarjanjem na avstenitnem nerjavnem jeklu (304). Pri ATIG navarjanju se uporablja aktivni prašek, ki se nanese na površino pred navarjanjem, s tem se poveča globina navarjanja. V tej raziskavi sta bila uporabljena dva različna praška BC-31 (zelen) in QuickTIG (bel). Pri navarjanju se je izvedlo več navarov z različno jakostjo varilnega toka. Iz njih so bili izdelani makro obrusi, kjer se je izmerila geometrija navarov, trdota,  ferit in analizirala mikrostruktura. Rezultati so pokazali določene razlike med obema ATIG postopkoma navarjanja in določene prednosti ATIG postopka navarjanja pred klasičnim TIG navarjanjem. Velik vpliv na rezultate ima vnos toplote pri navarjanju oziroma jakost varilnega toka.
Keywords: ACMA XR701, Robot Studio, navar, brušenje, poliranje, jedkanje.
Published: 02.10.2015; Views: 1182; Downloads: 127
.pdf Full text (8,06 MB)

9.
Priprava robotiziranega sistema ACMA XR701 in obračalne mize za postopke 3D frezanja
Matija Sekirnik, 2015, undergraduate thesis

Abstract: Namen diplomske naloge je razviti sistem pretvorbe CNC programa v format, ki ga razume robot ACMA XR 701 do mere, da ga bo mogoče uporabljati s povprečnim znanjem operaterja CNC tehnologij. Na začetku diplomske naloge so na splošno opisani industrijski roboti, ki se uporabljajo v praksi. Opisan je tudi robot ACMA XR 701. Drugi del diplomske naloge je posvečen postopku modeliranja ter pridobitev CNC programa iz programa Siemens NX 8.5 ter njegova pretvorba v programu Microsoft Excel, ki je podrobno opisana.
Keywords: robot, ACMA XR 701, rezkanje, G-koda, obdelovanje z robotom
Published: 02.07.2015; Views: 1155; Downloads: 176
.pdf Full text (3,05 MB)

10.
Posredno programiranje robota ACMA XR701
Mitja Filipič, 2014, master's thesis

Abstract: V današnji hitro rastoči industriji si težko predstavljamo, da bi vse robote programirali z ročno konzolo, kaj šele, da bi delo potekalo ročno. Robot ni živo bitje, zato je najbolje, če ga lahko obremenimo, da dela štiriindvajset ur na dan in sedem dni na teden. Roboti delujejo samostojno in po navadi brez človeške pomoči, saj so programirani po nekem algoritmu, ki se v velikih industrijah po večini izvaja ciklično. Vsak poseg in oviranje robota ali robotske linije lahko povzroči velik zaostanek in velike finančne izgube za podjetje. Tako se je začel razvoj virtualnega izdelovanja robotov in robotskih linij. Virtualne robote so opremili z virtualnim krmilnikom, ki je imel enake lastnosti kot realni krmilnik. Krmilne virtualne tastature pa so enake kot realne. Tako so lahko programerji že samo virtualno robotsko linijo ali robota sprogramirali v virtualnem okolju. To je omogočilo tudi preizkušanje programa in odpravljanje nepotrebnih napak. Ob sami izdelavi programa tako niso posegali v realnega robota, dokler program ni pravilno deloval. Podjetje ABB je razvilo program RobotStudio, v katerem lahko zgradimo model robotske celice, linije ali robota. Vse to lahko pred izdelavo končnega sistema preizkusimo in prikažemo s simulacijo. V magistrskem delu je bil izdelan program za vodenje virtualnega robota ACMA XR701, pri čemer je bil uporabljen model celice, predhodno narejen v okviru prejšnjih magistrskih del. Dobljeno kodo iz programa ABB RobotStudio smo s programom v jeziku C (napisanem v programu Dev-C++) pretvorili tako, da jo lahko prenesemo na industrijskega robota ACMA XR701. Postopek pisanja programa v RobotStudio je opisan na začetku magistrskega dela. Nato so opisani narejen program v jeziku C, njegovo delovanje in uporaba. Ko se izhodna datoteka iz programa C prenese kot datoteka .txt v program APRIL 2000, sledi postopek pretvorbe datoteke .txt v datoteko .bat. Opisan je tudi postopek, kako narediti rezervno kopijo robotskega programa v primeru, če se nam koda izbriše. Na koncu so podani rezultati magistrskega dela.
Keywords: ACMA XR701, April 3000, robot, ABB, RobotStudio, C++, PTP, virtualno programiranje, kinematika, ročna konzola
Published: 22.12.2014; Views: 1946; Downloads: 214
.pdf Full text (3,72 MB)

Search done in 0.25 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica