1. Intuitivno vodenje robotske roke s kretnjamiDomen Ulbl, 2018, diploma project paper Abstract: Pomembno področje razvoja v robotiki so novi pristopi k učenju robotov, ki bi njihovo uporabo približali ljudem brez strokovnega znanja iz robotike. V Projektnem delu je predstavljen princip vodenja robotske roke na podlagi kretenj rok uporabnika. Za zajem kretenj rok smo izbrali senzorski zapestnici Myo Armband, ki nam nudita meritve pospeška, kotne hitrosti in smeri magnetnega polja, iz katerih algoritem senzorske fuzije izračuna orientacijo v prostoru. V projektu smo predstavili možno teoretično razlago algoritma združevanja meritev za pridobivanje orientacije. Na podlagi informacije o orientaciji obeh zapestnic smo razvili kinematični model človeške roke in ga simulirali v simulacijskem programu V-REP. Algoritem vodenja s pomočjo kretenj in kinematičnega modela človeške roke smo preizkušali na simulaciji robotske roke Kinova Mico. Rezultate simulacije vodenja robotske roke s kretnjami smo predstavili v obliki videa.
Keywords: C++, kinematika, Kinova, kretnje, Mico, magnetometer, Myo Armband, pospeškometer, simulacija, robotska roka, vodenje, žiroskop
Published in DKUM: 07.02.2019; Views: 2085; Downloads: 170
 Full text (1,45 MB) |
2. |
3. MODELIRANJE DINAMIKE VOŽNJE Z ANALIZO MULTIMODALNIH PODATKOV O DELOVANJU VOZILATom Marn, 2016, undergraduate thesis Abstract: Za komunikacijo z računalnikom v vozilu se pojavlja vedno več aplikacij in naprav, ki zahtevajo branje podatkov preko standardiziranega priključka. Kadar je to edina dovoljena ali mogoča poveza za zbiranje telemetričnih podatkov, naletimo na problem, ko zajeti podatki niso v želeni resoluciji ali razpoložljivi, kot zahteva njihova nadaljnja uporaba.
V diplomski nalogi smo predlagali, kako priti do večje ločljivosti podatka o hitrosti vozila, kot je ločljivost, ki ustreza standardu ISO 15031-5 ali SAE J1939-71. Razvili smo merilni modul s pospeškometrom, žiroskopom in magnetometrom. S Kalmanovim filtrom smo združili senzorske podatke in jih povezali s podatki, zajetimi iz avtomobilskega računalnika. Tako smo nekoliko izboljšali ločljivost. Rezultate smo statistično potrdili z 30 krajšimi in 31 daljšimi vožnjami, na katerih smo ocenjene hitrosti in prevožene poti primerjali z referenčnimi podatki.
Keywords: modeliranje dinamike vožnje, Kalmanov filter, OBD, pospeškometer, žiroskop, magnetometer
Published in DKUM: 21.09.2016; Views: 1492; Downloads: 102
Full text (1,92 MB) |
4. ZAJEMANJE IN OZNAČEVANJE PODATKOV O HOJI Z MOBILNIM TELEFONOM ANDROIDTadej Jakolič, 2015, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu smo opisali operacijski sistem Android in sloje platforme Android. V naslednji fazi smo predstavili strojno opremo, ki smo jo uporabili za preizkus aplikacije. Nato je sledil opis razvoja mobilne aplikacije Android, katere namen je zajemanje in označevanje podatkov o hoji uporabnika. Predstavljeno je tudi delovanje senzorja žiroskopa in pospeškometra, ki sta bila ključna za delovanje aplikacije, ter senzorja GPS, ki je ključen za prikaz lokacije uporabnika. Aplikacija je bila testirana in uspešno deluje na Android različici 4.3 (telefon Samsung Galaxy SIII) in najnovejši Android različici 5.1.1 (telefon LG Nexus 5).
Keywords: zajemanje podatkov, mobilni telefon, žiroskop, GPS, pospeškometer
Published in DKUM: 14.10.2015; Views: 1829; Downloads: 115
Full text (2,34 MB) |
5. PRAKTIČNA UPORABA PODATKOV, PRIDOBLJENIH IZ SENZORJEV NA MOBILNIH NAPRAVAHBoštjan Dolenc, 2014, undergraduate thesis Abstract: V diplomskem delu, ki se nanaša na praktično uporabo podatkov, pridobljenih iz mobilnih senzorjev, smo predstavili, kako delujejo senzorji, kateri senzorji so v naših napravah in kako se odzivajo na spremembe v okolju. Pri tem smo se osredotočili na nekaj izbranih senzorjev in preučili njihovo delovanje.
Teoretične ugotovitve smo podkrepili z izdelavo mobilne aplikacije, v kateri smo podatke, pridobljene iz senzorjev, uporabili za zagotavljanje funkcionalnosti spremljanja osnovne statistike smučarja. V ta namen smo v aplikaciji s pomočjo senzorjev pridobivali nekatere koristne podatke, kot so čas, orientacija naprave, višina in spremembe višine v določenem času. Na osnovi teh pridobljenih podatkov smo lahko izračunali nekaj, za smučarja zanimivih in koristnih, informacij, npr. trajanje dejanske smuke, trajanje počitka, število zavojev ipd. Na osnovi podanih informacij lahko smučar ugotavlja, kakšna je bila njegova dnevna aktivnost in se na podlagi tega lažje odloča tudi za v prihodnje (npr. izbira smučišča).
Keywords: mobilni senzorji, Android, žiroskop, pospeškometer, mobilna aplikacija, mobilna naprava
Published in DKUM: 25.02.2015; Views: 1830; Downloads: 132
Full text (2,09 MB) |
6. STABILIZACIJA VOZILA NA DVEH KOLESIHMladen Trlep, 2012, undergraduate thesis Abstract: Diplomsko delo se ukvarja s problematiko izdelave vozila na dveh kolesih. Delo zajema modeliranje, opis potrebnih komponent ter izdelava vozila, na koncu pa še sintezo regulatorja in implementiranje programa na mikrokrmilniškem sistemu. Ključni deli celotnega sistema sta senzorja, ki zaznavata nagib vozila in regulator, ki je potreben za uspešno vodenje.
Keywords: mikrokrmilnik, pospeškometer, žiroskop, stabilizacija, modeliranje, regulacija
Published in DKUM: 13.12.2012; Views: 2367; Downloads: 300
Full text (2,32 MB) |
7. |
8. VODENJE POKONČNEGA DVOKOLESNEGA LEGO MINDSTORMS NXT MOBILNEGA ROBOTAAnže Petelinšek, 2012, undergraduate thesis Abstract: Diplomsko delo opisuje vodenje dvokolesnega pokončnega robota. Glavni problem vodenja tega robota je stabilizacija v pokončni legi. Model robota je zgrajen iz Lego Mindstorms NXT kompleta z dodatnim žiroskopom in pospeškometrom, prilagojenim za ta komplet. V delu so opisani izpeljava regulacijskega algoritma, uporabljena strojna in programska oprema ter rezultati. Opisana je tudi izboljšava sistema z dodatno fuzijo senzorjev, ki združuje signale iz žiroskopa in pospeškometra za meritev položaja in hitrosti naklona robota. Robot je povezan preko bluetooth povezave z osebnim računalnikom in kontrolno ploščo za krmiljenje na daljavo.
Keywords: inverzno nihalo, dvokolesni pokončni robot, žiroskop, pospeškometer, komplementarni filter, Lego NXT, MATLAB
Published in DKUM: 06.07.2012; Views: 2163; Downloads: 289
Full text (3,14 MB) |
9. MODUL ZA RAZPOZNAVANJE GIBANJA S POMOČJO POSPEŠKOMETRA IN ŽIROSKOPOVBoštjan Smisl, 2009, undergraduate thesis Abstract: V diplomski nalogi predstavimo nekaj senzorjev za zaznavanje gibanja. Na začetku opišemo osnovne principe delovanja pospeškometrov in žiroskopov s primeri delovanja in znanimi tipi izdelav. Nato zasnujemo in izdelamo vezje za zaznavanje gibanja s pospeškometrom; opisane so komponente in definiran njihov pomen v vezju. Zatem sledi opis programskega okolja, v katerem smo programirali vgrajeni mikrokrmilnik v vezju. V zadnjem poglavju se osredotočimo na razlago, kako smo vezje kot celoto preizkušali in kako smo preizkušali posamezne komponente.
Keywords: žiroskop, pospeškometer, MEMS-senzor, zaznavanje gibanja, mikrokrmilnik, vgrajeni sistemi
Published in DKUM: 29.10.2009; Views: 2656; Downloads: 561
Full text (5,54 MB) |
10. |
