Search the digital library catalog

Abstract: V diplomskem delu je predstavljen razvoj in izdelava merilnega sistema za dvodimenzionalno merjenje izdelkov iz ekstrudiranega polistirena. Sistem združuje mehansko konstrukcijo z lastno CNC obdelanimi komponentami, linearna vodila ter merilne elemente, ki omogočajo natančno določanje dimenzij izdelkov. Merilna miza ima merilno območje (2000 × 700) mm2 in je zasnovana tako, da omogoča prilagodljivo in zanesljivo uporabo v industrijskem okolju. Posebna pozornost je bila namenjena tudi oblikovanju uporabniškega vmesnika (HMI), ki omogoča pregledno spremljanje rezultatov in enostavno delo z napravo. Sistem tako predstavlja učinkovito rešitev za zagotavljanje kakovosti pri proizvodnji tovrstnih izdelkov.
Keywords: merilni sistem, ekstrudirani polistiren, dimenzijska kontrola, CNC obdelava, HMI vmesnik
Published in DKUM: 03.11.2025; Views: 0; Downloads: 6
Full text (3,18 MB)

Abstract: Localization of a semi-humanoid mobile robot Pepper is proposed based on the particle swarm optimization algorithm (PSO) that is robust to the disturbance perturbations of LIDAR-measured distances from the mobile robot to the walls of the robot real laboratory workspace. The novel PSO, with the avoiding local minima algorithm (PSO-ALM), uses a novel fitness function that can prevent the PSO search from trapping into the local minima and thus prevent the mobile robot from misidentifying the actual location. The fitness function penalizes nonsense solutions by introducing continuous integrity checks of solutions between two different consecutive locations. The proposed methodology enables accurate and real-time global localization of a mobile robot, given the underlying a priori map, with a consistent and predictable time complexity. Numerical simulations and real-world laboratory experiments with different a priori map accuracies have been conducted to prove the proper functioning of the method. The results have been compared with the benchmarks, i.e., the plain vanilla PSO and the built-in robot’s odometrical method, a genetic algorithm with included elitism and adaptive mutation rate (GA), the same GA algorithm with the included ALM algorithm (GA-ALM), the state-of-the-art plain vanilla golden eagle optimization (GEO) algorithm, and the same GEO algorithm with the added ALM algorithm (GEO-ALM). The results showed similar performance with the odometrical method right after recalibration and significantly better performance after some traveled distance. The GA and GEO algorithms with or without the ALM extension gave us similar results according to the accuracy of localization. The optimization algorithms’ performance with added ALM algorithms was much better at not getting caught in the local minimum, while the PSO-ALM algorithm gave us the overall best results
Keywords: mobile robot localization, PSO algorithm, avoid the global minima
Published in DKUM: 17.10.2025; Views: 0; Downloads: 6
Full text (2,95 MB)

Abstract: Namen te diplomske naloge je bil raziskati principe delovanja sinhronega motorja s trajnimi magneti ter metode, s katerimi je mogoče takšne motorje voditi in primerjati različne pristope vodenja. Osredotočili smo se na zagon motorja in njegovo hitrostno regulacijo. Opisali smo razvito funkcionalno programsko opremo in algoritem, ki omogoča zagon in krmiljenje motorja z nastavljivo hitrostjo vrtenja, ter njegove teoretične osnove. Na koncu smo rezultate prikazali na zaslonu, ki služi kot uporabniški vmesnik, s čimer je demonstracijski model postal uporaben tudi za pedagoške namene. Preizkusili smo 6-koračni algoritem in koračni algoritem z vektorsko modulacijo.
Keywords: sinhroni motor, algoritem vodenja, hitrostna regulacija, vektorski način vodenja.
Published in DKUM: 09.10.2025; Views: 0; Downloads: 2
Full text (2,78 MB)

Abstract: V nalogi so predstavljeni ključni koraki zasnove, konstrukcije in zagona 3D-tiskalnika velikega formata približno 1000 × 1000 × 1000 〖mm〗^3. Mehanski del sistema je bil modeliran v programskem okolju SolidWorks ter nato fizično sestavljen. Izvedena je bila napeljava električnih povezav, konfiguracija krmilne plošče BTT Octopus in namestitev vgrajene programske opreme Klipper. Vzpostavljena je bila komunikacija z uporabniškim vmesnikom Pad7, pripravljena osnovna konfiguracija sistema ter omogočeno premikanje posameznih osi. Sistem vključuje tudi delujočo senzoriko, izvedene nastavitve in kalibracijo ter tako omogoča proces 3D-tiskanja.
Keywords: 3D-tiskalnik, CoreXY, SolidWorks, programska oprema Klipper
Published in DKUM: 22.09.2025; Views: 0; Downloads: 5
Full text (5,91 MB)

Abstract: V sklopu diplomske naloge smo izdelali program za samodejno vodenje enote, ki dekontaminira in predela aerosolne pločevinke, v smislu plastične deformacije (stiskanja). Uporabljali smo programsko okolje Siemens TIA Portal V19 SP3. Izdelali smo krmilno logiko in logiko za varovanje ljudi, opreme ter okolja. Naprava deluje v ročnem, avtomatskem, ter polavtomatskem režimu delovanja. Izdelali smo okolje na operacijskem panelu, ki operaterju omogoča pregled nad stanjem naprave, prilagajanje nastavitev in spremljanje statistike. Napisali smo navodilo za posluževanje naprave in navodilo za vzdrževanje naprave. Projekt vsebuje: komunikacijo z robotom; krmiljenje dveh asinhronskih motorjev, ki poganjata tekoča trakova; senzoriko za nadzor delovanja stroja, varnostna stikala za kontrolo loput in vrat v nevarnih conah; varnostne ključavnice za varovanje ljudi med avtomatskim delovanjem stroja; pnevmatiko za delovanje stiskalnic; vakuumsko črpalko za doseganje podtlaka v stiskalni komori; pnevmatsko črpalko za izpiranje stiskalne komore; pnevmatsko črpalko za odsesavanje odpadnih medijev iz stiskalne komore.
Keywords: Siemens, programiranje, avtomatizacija, recikliranje
Published in DKUM: 18.08.2025; Views: 0; Downloads: 0