| | SLO | ENG | Cookies and privacy

Bigger font | Smaller font

Search the digital library catalog Help

Query: search in
search in
search in
search in
* old and bologna study programme

Options:
  Reset


1 - 2 / 2
First pagePrevious page1Next pageLast page
1.
Napovedovanje in izogibanje kolizij z replaniranjem trajektorij v realnem času za kolaborativnega robota
Andrej Picej, 2020, master's thesis

Abstract: V magistrskem delu je predstavljena metoda napovedovanja in izogibanja kolizij robotskega mehanizma z replaniranjem trajektorij v realnem času. Z zasnovano metodo želimo izboljšati varnost in časovno učinkovitost kolaborativnih robotskih aplikacij. Predstavljene so tehnologije, ki so potrebne za zaznavo okolja, replaniranja poti in trajektorije, napovedovanja kolizij in vodenja robota. Pri zaznavanju kolizij je uporabljeno orodje GPU-Voxels, za namene planiranja robotskih poti pa je uporabljena knjižnica OMPL. Prikazani so eksperimentalni rezultati algoritmov planiranja in izogibanje robotskega mehanizma statičnim in dinamičnim oviram. Predstavljene so primerjave sistema z metodo brez replaniranja, ki kolizije preprečuje z ustavljanjem robota, ter uporabnost sistema pri kolaborativnih aplikacijah.
Keywords: 3D kamera, kolizije, robot, kolaborativna aplikacija, varnost, algoritem načrtovanja poti, voksli, trajektorija
Published: 31.01.2020; Views: 465; Downloads: 73
.pdf Full text (7,38 MB)

2.
Določanje gibanja 6-osnega kolaborativnega robota UR5 za met na koš
Andrej Picej, 2017, undergraduate thesis

Abstract: V diplomskem delu je obravnavana problematika robotskega meta na koš. Opisani sta dve metodi s katerima lahko določimo gibanje kolaborativnega 6-osnega robota UR5. Predstavljena je analiza poševnega meta in človeškega meta na koš ter posnemanje človeškega giba roke z robotsko roko. Zapisan je tudi kinematični model robota, s pomočjo katerega lahko določimo trajektorijo in gibanje robota med metom na koš. Vsebina zajema delo s posebno knjižnico v programu MATLAB, ki se imenuje RVCtools in zajema orodja s katerimi smo si pomagali pri preračunih.
Keywords: UR5 robot, met na koš, načrtovanje trajektorije, kinematični model
Published: 28.09.2017; Views: 710; Downloads: 99
.pdf Full text (2,82 MB)

Search done in 0.07 sec.
Back to top
Logos of partners University of Maribor University of Ljubljana University of Primorska University of Nova Gorica