| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava
Prva stran > Izpis gradiva

Izpis gradiva Pomoč

Naslov:Metoda ocenjevanja kinematičnih zmožnosti robota za optimizacijo lege obdelovanca v primeru robotske površinske obdelave : doktorska disertacija
Avtorji:ID Stradovnik, Saša (Avtor)
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf DOK_Stradovnik_Sasa_2022.pdf (13,46 MB)
MD5: 02181477FBCD3E7980A605EFE91E39B7
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Doktorsko delo/naloga
Tipologija:2.08 - Doktorska disertacija
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:Robotska površinska obdelava geometrijsko razgibanih obdelovancev predstavlja eno izmed zahtevnejših robotskih nalog, sploh v primeru kolaborativnih robotskih sistemov, kjer so razpoložljive kinematične zmožnosti precej zmanjšane v primerjavi s klasičnimi industrijskimi roboti. Da bi zagotovili izvedljivost takšne robotske naloge in na ta način zagotavljali fleksibilnost robotske aplikacije, je potrebno oceniti te sposobnosti pred samo izvedbo robotske površinske obdelave. Z namenom določitve natančne in fizikalno konsistentne informacije o maksimalnih sposobnostih ob upoštevanju želenih tehnoloških zahtev, bomo v sklopu doktorske disertacije predstavili metodo DTF (ang. Decomposed Twist Feasiblity). Ocenjevanje maksimalnih izvedljivih hitrosti vrha robota izhaja iz ideje o dekompoziciji translacijskega in rotacijskega gibanja, ob upoštevanju tipičnih zahtev robotske površinske obdelave, kjer je zahtevano sinhrono translacijsko-rotacijsko gibanje. Predlagana metoda DTF bo predstavljena skupaj z uveljavljenim konceptom politopa manipulabilnosti. Za razliko od obstoječih metod, ki ocenjujejo kinematične zmožnosti robota v uteženem prostoru zasuka ali obravnavajo translacijski in rotacijski podprostor ločeno, predlagan pristop ponuja natančno določitev skupnih kinematičnih sposobnosti, kar je pogosto zahtevano v primeru robotske površinske obdelave. Numerični rezultati, predstavljeni v tej doktorski disertaciji prikazujejo uporabnost predstavljene metode v primeru optimizacije lege obdelovanca vnaprej poznane znane tehnološke poti, definirane po površini obdelovanca.
Ključne besede:robotska površinska obdelava, izvedljivost robotske naloge, kinematične sposobnosti robota, elipsoid manipulabilnosti, politop manipulabilnosti, dekompozicija gibanja, metoda DTF, optimizacija lege obdelovanca
Kraj izida:Maribor
Kraj izvedbe:Maribor
Založnik:[S. Stradovnik]
Leto izida:2022
Št. strani:XX, 134 str.
PID:20.500.12556/DKUM-83513 Novo okno
UDK:531.1:007.52(043.3)
COBISS.SI-ID:144890883 Novo okno
Datum objave v DKUM:09.03.2023
Število ogledov:714
Število prenosov:211
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
:
STRADOVNIK, Saša, 2022, Metoda ocenjevanja kinematičnih zmožnosti robota za optimizacijo lege obdelovanca v primeru robotske površinske obdelave : doktorska disertacija [na spletu]. Doktorska disertacija. Maribor : S. Stradovnik. [Dostopano 13 april 2025]. Pridobljeno s: https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=83513
Kopiraj citat
  
Skupna ocena:
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:Bookmark and Share


Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Licence

Licenca:CC BY-NC-ND 4.0, Creative Commons Priznanje avtorstva-Nekomercialno-Brez predelav 4.0 Mednarodna
Povezava:http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.sl
Opis:Najbolj omejujoča licenca Creative Commons. Uporabniki lahko prenesejo in delijo delo v nekomercialne namene in ga ne smejo uporabiti za nobene druge namene.
Začetek licenciranja:08.12.2022

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:The method for evaluation of the kinematic capabilities for workpiece placement optimization in the case of robot surface machining
Opis:Performing the machining of complex surfaces can be a challenging task for a robot, especially in terms of collaborative robotics, where the available motion capabilities are greatly reduced in comparison with conventional industrial robot arms. It is necessary to evaluate these capabilities prior to task execution, for which we need efficient algorithms, especially in the case of flexible robot applications. To provide accurate and physically consistent information about the maximum kinematic capabilities while considering the requirements of the task, an approach called the Decomposed Twist Feasibility (DTF) method is proposed in this doctoral thesis. The evaluation of the maximum feasible end-effector velocity is based on the idea of decomposition into the linear and angular motion capabilities, considering a typical robot machining task with synchronous linear and angular motion. The proposed DTF method is presented by the well-known manipulability polytope concept. Unlike the existing methods that estimate the kinematic performance capabilities in arbitrarily weighted twist space, or separately in the translation and the rotation subspace, our approach offers an accurate and simple solution for the determination of the total kinematic performance capabilities, which is often highly required, especially in the case of robot machining tasks. The numerical results obtained in this study show the effectiveness of the proposed approach in the case of the optimal placement of predefined tasks within the robot workspace.
Ključne besede:robot surface machining, task feasibility, task-dependent kinematic capability, kinematic performance evaluation, manipulability index, manipulability polytope, motion decomposition, Decomposed Twist Feasibility (DTF) method, workpiece placement optimization


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici