| | SLO | ENG | Piškotki in zasebnost

Večja pisava | Manjša pisava
Prva stran > Izpis gradiva

Izpis gradiva Pomoč

Naslov:BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI
Avtorji:ID Lorbek, Boštjan (Avtor)
ID Hace, Aleš (Mentor) Več o mentorju... Novo okno
Datoteke:.pdf MAG_Lorbek_Bostjan_2013.pdf (5,82 MB)
MD5: 6575A7514C93AB9AE603B6EA7B492037
 
Jezik:Slovenski jezik
Vrsta gradiva:Magistrsko delo/naloga
Tipologija:2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Opis:Magistrsko delo obravnava bilateralno teleoperiranje dvoosnega paralelnega robotskega mehanizma LINPARMAN. Ta sistem vključuje linearne motorje, s katerimi uvajamo nekatere pomembne prednosti v robotskih mehanizmih: direktni pogon brez reduktorjev, kar prinaša manjše trenje, izgubo zračnosti in potrebe po pretvarjanju rotacijskega gibanja v linearno itd. V magistrskem delu je opisano tudi načrtovanje paralelnega robotskega mehanizma z linearnimi motorji. Snovanje je potekalo s programsko opremo za CAD. Izdelan mehanizem je uporabljen v sistemu za bilateralno teleoperiranje, pri čemer smo uporabili PP in FP arhitekturi. Regulacijski sistem je bil izveden na programirljivem FPGA vezju. Njegova glavna prednost je zmožnost hitrega paralelnega procesiranja, ki posledično omogoča izvedbo visokozmogljivih robotskih sistemov. Sistem smo eksperimentalno validirali. Eksperimentalni rezultati vključujejo primere bilateralnega vodenja s PP in FP arhitekturo v prostem gibanju, dotiku z mehko in trdo oviro.
Ključne besede:linearni motor, konstruiranje, paralelni manipulator LINPARMAN, bilateralno teleoperiranje, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW
Kraj izida:Maribor
Založnik:[B. Lorbek]
Leto izida:2013
PID:20.500.12556/DKUM-42081 Novo okno
UDK:621.391:681.5(043.2)
COBISS.SI-ID:17347606 Novo okno
NUK URN:URN:SI:UM:DK:8UDM1Q6W
Datum objave v DKUM:26.11.2013
Število ogledov:1631
Število prenosov:200
Metapodatki:XML DC-XML DC-RDF
Področja:KTFMB - FERI
:
LORBEK, Boštjan, 2013, BILATERALNO TELEOPERIRANJE LABORATORIJSKEGA PARALELNEGA ROBOTSKEGA MEHANIZMA Z LINEARNIMI MOTORJI [na spletu]. Magistrsko delo. Maribor : B. Lorbek. [Dostopano 19 april 2025]. Pridobljeno s: https://dk.um.si/IzpisGradiva.php?lang=slv&id=42081
Kopiraj citat
  
Skupna ocena:
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
(0 glasov)
Vaša ocena:Ocenjevanje je dovoljeno samo prijavljenim uporabnikom.
Objavi na:Bookmark and Share


Postavite miškin kazalec na naslov za izpis povzetka. Klik na naslov izpiše podrobnosti ali sproži prenos.

Sekundarni jezik

Jezik:Angleški jezik
Naslov:BILATERAL TELEOPERATION OF A LABORATORY PARALLEL ROBOT MECHANISM WITH LINEAR MOTORS
Opis:This master's thesis examines bilateral teleoperation of LINPARMAN, a parallel biaxial robotic mechanism. The system includes linear motors used to implement some important features of robotic mechanisms - direct drive with no reduction gear, which reduces friction, eliminates backlash, and avoids conversion from rotational movement into linear etc. The master’s thesis also describes the process of planning of the parallel robotic mechanism using linear motors. The mechanism was designed using CAD software. We used the constructed mechanism in the system for bilateral teleoperation on both PP and FP architectures. The control system was designed on a programmable FPGA circuit board. Its main advantage is fast parallel processing which enables the design of high-performance robotic systems. The system was experimentally validated. Experimental results include cases of bilateral control on PP and FP architecture during free movement, and during contact with a soft and hard obstacle.
Ključne besede:linear motor, construction, parallel manipulator LIMPARMAN, bilateral teleoperation, CAD, FPGA, SolidWorks, LabVIEW


Komentarji

Dodaj komentar

Za komentiranje se morate prijaviti.

Komentarji (0)
0 - 0 / 0
 
Ni komentarjev!

Nazaj
Logotipi partnerjev Univerza v Mariboru Univerza v Ljubljani Univerza na Primorskem Univerza v Novi Gorici